线段间最短距离

计算平面上两条线段之间的最短距离：

两线段用其端点s1: (p1a,p1b),s2: (p2a,p2b)表示

s1, s2上距离最近的两点之间的距离d(s1,s2)，定义为。分为三种情况讨论。

a. 若两线段有交点，距离d为0

b. 计算两线段端点到对方线段所在直线l1, l2的距离。

   d(p1a,l2), d(p1b,l2), d(p2a,l1),d(p2b,l1)

   选择距离最小，且垂足落在对方线段内的，作为d(s1,s2)

c. 若四个垂足都落在对方线段外，计算四个端点两两匹配的距离作为d(s1,s2)

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