STM32F103C8T6 CAN通信详解

之前在stm32f107上面整过can，这次换了一个芯片，是STM32F103C8T6，48引脚封装的，把之前的107的程序移植过来的时候

不好使，无奈得重新配置，这次清楚的stm32的时钟和can的波特率学习了一遍，

先介绍板子硬件资源：

HSE时钟：8MHz；

MCU ： STM32F103C8T6

CAN：一路；（注意：没有端口映射，使用PA11(can接收)，PA12(can发送)）;

一、时钟配置

首先看看系统初始化时的时钟配置（使用的HSE时钟，只讲解从HSE时钟源到CAN时钟线路上的配置）

先看初始化代码中部分：

/**
* @brief  Sets System clock frequency to 72MHz and configure HCLK, PCLK2
*         and PCLK1 prescalers.
* @note   This function should be used only after reset.
* @param  None
* @retval None
*/
static void SetSysClockTo72(void)
{
__IO uint32_t StartUpCounter = 0, HSEStatus = 0;

/* SYSCLK, HCLK, PCLK2 and PCLK1 configuration ---------------------------*/
/* Enable HSE */
RCC->CR |= ((uint32_t)RCC_CR_HSEON);

/* Wait till HSE is ready and if Time out is reached exit */
do
{
HSEStatus = RCC->CR & RCC_CR_HSERDY;
StartUpCounter++; //HSE_STARTUP_TIMEOUT重拾计数，系统便不适用PLL，而使用内部8MHz晶振
} while((HSEStatus == 0) && (StartUpCounter != HSE_STARTUP_TIMEOUT));

if ((RCC->CR & RCC_CR_HSERDY) != RESET)
{
HSEStatus = (uint32_t)0x01;
}
else
{
HSEStatus = (uint32_t)0x00;
}

if (HSEStatus == (uint32_t)0x01)
{
/* Enable Prefetch Buffer */
FLASH->ACR |= FLASH_ACR_PRFTBE;

/* Flash 2 wait state */
FLASH->ACR &= (uint32_t)((uint32_t)~FLASH_ACR_LATENCY);
FLASH->ACR |= (uint32_t)FLASH_ACR_LATENCY_2;

/* HCLK = SYSCLK */
RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_HPRE_DIV1;

/* PCLK2 = HCLK */
RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_PPRE2_DIV1;

/* PCLK1 = HCLK */
RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_PPRE1_DIV2;               //APB1分频系数：2   craigtao 2014-4-4

#ifdef STM32F10X_CL
/* Configure PLLs ------------------------------------------------------*/
/* PLL2 configuration: PLL2CLK = (HSE / 5) * 8 = 40 MHz */
/* PREDIV1 configuration: PREDIV1CLK = PLL2 / 5 = 8 MHz */

RCC->CFGR2 &= (uint32_t)~(RCC_CFGR2_PREDIV2 | RCC_CFGR2_PLL2MUL |
RCC_CFGR2_PREDIV1 | RCC_CFGR2_PREDIV1SRC);
RCC->CFGR2 |= (uint32_t)(RCC_CFGR2_PREDIV2_DIV5 | RCC_CFGR2_PLL2MUL8 |
RCC_CFGR2_PREDIV1SRC_PLL2 | RCC_CFGR2_PREDIV1_DIV5);

/* Enable PLL2 */
RCC->CR |= RCC_CR_PLL2ON;
/* Wait till PLL2 is ready */
while((RCC->CR & RCC_CR_PLL2RDY) == 0)
{
}

/* PLL configuration: PLLCLK = PREDIV1 * 9 = 72 MHz */
RCC->CFGR &= (uint32_t)~(RCC_CFGR_PLLXTPRE | RCC_CFGR_PLLSRC | RCC_CFGR_PLLMULL);
RCC->CFGR |= (uint32_t)(RCC_CFGR_PLLXTPRE_PREDIV1 | RCC_CFGR_PLLSRC_PREDIV1 |
RCC_CFGR_PLLMULL9);
#else
/*  PLL configuration: PLLCLK = HSE * 9 = 72 MHz */
RCC->CFGR &= (uint32_t)((uint32_t)~(RCC_CFGR_PLLSRC | RCC_CFGR_PLLXTPRE |
RCC_CFGR_PLLMULL));
RCC->CFGR |= (uint32_t)(RCC_CFGR_PLLSRC_HSE | RCC_CFGR_PLLMULL9);        //PLL倍频系数：9   craigtao 2014-4-4
#endif /* STM32F10X_CL */

/* Enable PLL */
RCC->CR |= RCC_CR_PLLON;

/* Wait till PLL is ready */
while((RCC->CR & RCC_CR_PLLRDY) == 0)
{
}

/* Select PLL as system clock source */
RCC->CFGR &= (uint32_t)((uint32_t)~(RCC_CFGR_SW));
RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_SW_PLL;

/* Wait till PLL is used as system clock source */
while ((RCC->CFGR & (uint32_t)RCC_CFGR_SWS) != (uint32_t)0x08)
{
}
}
else
{ /* If HSE fails to start-up, the application will have wrong clock
configuration. User can add here some code to deal with this error */
}
StartUpCounter = 0x11223344;
HSEStatus = 0x22334455;
}

View Code
又是一些条件编译，不用在乎，结合mcu手册，关键的两行代码：

/* PCLK1 = HCLK */
RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_PPRE1_DIV2;               //APB1分频系数：2   craigtao 2014-4-4

RCC->CFGR |= (uint32_t)(RCC_CFGR_PLLSRC_HSE | RCC_CFGR_PLLMULL9);        //PLL倍频系数：9   craigtao 2014-4-4

程序注释写得很明白，can使用的时钟是AHB低速APB1上的时钟，这里配置分频系数是 2 ； 时钟源是PLL提供

在往上一级时钟就是PLL时钟，PLL时钟倍频系数是 9 ；作为APB1的输入时钟源

HSE也就是外部接入的 8MHz 的晶振，作为PLL的输入时钟源，

总结一下时钟的流向：

HSE (8 MHz) -------> PLL倍频 (9 倍 = 72 MHz) ---------> APB1分频 (1/2 倍 = 36MHz) ------> can工作时钟 = 36 MHz

二、can波特率配置

上面已经讲了，can工作的时钟是 ： 36 MHz，清楚了这个以后，结合mcu手册，进行can波特率的设置，就从代码的角度讲解，看can波特率设置代码段：

CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_3tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=60;

专用词汇名称在这里就不多讲解了，现在给出个公式： 8 (晶振) x 9 (PLL倍频) / 2 (APB1分频) / 60 / (1 + 3 + 2) = 0.1 = 100 (K)

得到can的通信波特率 100 K；

就套用这个公司，关键是得到can的时钟源，也就是第一里讲的内容，

（以上只是个人的理解，没有很详细的写出来，希望大家多多批评）

craigtao 2014年4月4日