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Hacking EV3系列之五：iOS通过BTstack发送message给EV3

2014-03-01 17:22 393 查看

在上一篇文章中，我们已经分析了iOS通过BTstack这个第三方库连接外部蓝牙设备的方法，也就是可以连接EV3了。

那么，在连接成功之后，我们要做的关键就是给EV3发它可以识别的信息。这就需要EV3的通讯协议了。

最基本的协议就在c_com.h这个文件中。

这里我们以向EV3发message这种最简单的形式来看一下协议是如何使用了。

先摘录一段c_com.h中关于发message协议的内容。

1.基本的发送协议

General Protocol Overview\verbatim

,------,------,------,------,------,------,------,------,

|Byte 0|Byte 1|Byte 2|Byte 3| | | |Byte n|

'------'------'------'------'------'------'------'------'

Byte 0 – 1: Command size, Little Endian\n

Byte 2 – 3: Message counter, Little Endian\n

Byte 4: Command type. The 7 lowest bit of this byte is used for identifying the command type.

Bit 7 (MSB) is used for identifying whether the command should give a reply message or not.

Byte 5 - n: Dependent on command type

2. 发message的协议

WRITEMAILBOX:

-------------

Bytes sent to another brick:

Mailbox name has to be zero terminated but name length has to be number of chars excluding

the zero termination.

xxxxxxxx819Exxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

bbbbmmmmttssllaaaaa...LLLLppp...

bbbb = bytes in the message, mmmm = message counter, tt = type of message, ss = system command,

ll = Name Length, aaa... = Name, LLLL = Payload length, ppp... = Payload

从上面我们已经可以很清楚地看出这个数据的协议格式了。

有了这个格式，下面我们需要的就是编写一个方法来实现这个message的内容。

// 组织message的方法

- (int)messageWithMailboxName:(const char*)mailboxName

message:(const char*)msg

outBuffer:(unsigned char *)outBuffer

{

outBuffer[2] = 0x00;
// message count

outBuffer[3] = 0x00;

outBuffer[4] = 0x81;
// command not reply

outBuffer[5] = 0x9e;
// write mailbox command

int cur_p = 6; //
cursor, to count bit

int size = strlen(mailboxName)
+ 1;

outBuffer[cur_p++] = size;

memcpy(&outBuffer[cur_p], mailboxName, size);

cur_p+=size;

size = strlen(msg) +1;

outBuffer[cur_p++] = size & 0xff;

outBuffer[cur_p++] = (size & 0xff00) >> 8;

memcpy(&outBuffer[cur_p], msg, size);

cur_p+=size;

outBuffer[0]=(cur_p - 2)&0xff;

outBuffer[1]=((cur_p - 2)&0xff00)
>> 8;

return cur_p;

}

// 发送message的方法

- (void)sendMessage:(NSString *)message
title:(NSString *)title

{

BTstackManager *bt = [BTstackManager sharedInstance];

uint8_t data[bt.mtu];

uint16_t length = [self messageWithMailboxName:[title UTF8String] message:[message UTF8String] outBuffer:data];

[bt sendRFCOMMPacketForChannelID:bt.connectedChannelId data:datadataLength:length];

}

// 发送的BTstack方法

-(BTstackError) sendRFCOMMPacketForChannelID:(uint16_t)connectionID
data:(uint8_t*)data dataLength:(uint16_t)length{

if (state < kActivated) return BTSTACK_NOT_ACTIVATED;

bt_send_rfcomm(connectionID, data, length);

return 0;

}

ok，这样使用上面的Methods，我们就可以将messsage发送出去。

关于数据的接收，以及command，direct command（我们可以直接发送命令到EV3直接控制EV3）的内容，请看下一篇文章。

敬请期待！

未完待续！

欢迎交流！

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