Kinect学习DAY3：常用API

/article/1919426.html

zouxy09的文章，写的很详细，个别地方补充一点。

1.
初始化

HRESULT NuiInitialize(
DWORD dwFlags
)

参数是可以用“|”的形式使用多个的。比如NuiInitialize（NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_AUDIO | NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_COLOR）

NUI_INITIALIZE Flags

Kinect sensor initialization options when calling NuiInitialize. These may be combined using a
bitwise OR.

Constant	Description
NUI_INITIALIZE_DEFAULT_HARDWARE_THREAD	This flag was deprecated in version 1.5; it is no longer used.
NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_AUDIO	Initialize the sensor to provide audio data.
NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_COLOR	Initialize the sensor to provide color data.
NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH	Initialize the sensor to provide depth data.
NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX	Initialize the sensor to provide depth data with a player index.
NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_SKELETON	Initialize the sensor to provide skeleton data.

2.
定义事件句柄

HANDLE WINAPI CreateEvent(
_In_opt_  LPSECURITY_ATTRIBUTES lpEventAttributes,
_In_      BOOL bManualReset,
_In_      BOOL bInitialState,
_In_opt_  LPCTSTR lpName
);

lpEventAttributes 为NULL时则该句柄不能被子程序继承；

bManualReset 为TRUE时需要用ResetEvent函数来重置事件，否则一段时间等待后自动重置；

bInitialState 表示事件初始状态，为FALSE时无初始状态；

lpName 命名事件对象的名称，这里为空是未命名。

3. 打开数据流

HRESULT NuiImageStreamOpen(
NUI_IMAGE_TYPE eImageType,
NUI_IMAGE_RESOLUTION eResolution,
DWORD dwImageFrameFlags,
DWORD dwFrameLimit,
HANDLE hNextFrameEvent,
HANDLE *phStreamHandle
)

3.1 eImageType 与eResolution 是和之前初始化中的flag是对应的

NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH 对应

NUI_IMAGE_TYPE eImageType
value
NUI_IMAGE_RESOLUTION eResolution
value
NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH
NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480
or NUI_IMAGE_RESOLUTION_320x240 or NUI_IMAGE_RESOLUTION_80x60
NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX 对应

NUI_IMAGE_TYPE eImageType
value
NUI_IMAGE_RESOLUTION eResolution
value
NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX
NUI_IMAGE_RESOLUTION_320x240
or NUI_IMAGE_RESOLUTION_80x60

NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_COLOR 对应

NUI_IMAGE_TYPE eImageType
value
NUI_IMAGE_RESOLUTION eResolution
value
NUI_IMAGE_TYPE_COLOR
NUI_IMAGE_RESOLUTION_1280x960
or NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480
NUI_IMAGE_TYPE_COLOR_YUV
NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480
NUI_IMAGE_TYPE_COLOR_RAW_YUV
NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480
NUI_IMAGE_TYPE_COLOR_INFRARED
NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480

3.2 dwImageFrameFlags

设置了一些和视频帧有关的选项，1.8中已经有用到了，可以按‘|’方式同时使用多个下表红色项。

NUI_IMAGE Flags
Constant
Value
NUI_IMAGE_DEPTH_MAXIMUM
((4000
<< NUI_IMAGE_PLAYER_INDEX_SHIFT) | NUI_IMAGE_PLAYER_INDEX_MASK)
NUI_IMAGE_DEPTH_MINIMUM
(800
<< NUI_IMAGE_PLAYER_INDEX_SHIFT)
NUI_IMAGE_DEPTH_NO_VALUE
0
NUI_IMAGE_STREAM_FLAG_DISTINCT_OVERFLOW_DEPTH_VALUES
0x00040000
NUI_IMAGE_STREAM_FLAG_ENABLE_NEAR_MODE
0x00020000
NUI_IMAGE_STREAM_FLAG_SUPPRESS_NO_FRAME_DATA
0x00010000
NUI_IMAGE_STREAM_FLAG_TOO_FAR_IS_NONZERO
0x00040000
NUI_IMAGE_STREAM_FRAME_LIMIT_MAXIMUM
4
NUI_IMAGE_PLAYER_INDEX_SHIFT
3
NUI_IMAGE_PLAYER_INDEX_MASK
((1
<< NUI_IMAGE_PLAYER_INDEX_SHIFT)-1)
Header: NuiImageCamera.h3.3 dwFrameLimitkinect缓冲的图片数，可以用上表中绿色的项，最大为4个，一般推荐为23.4 hNextFrameEvent下一帧是否可用事件的句柄，需要用WaitForSingleObject来检查3.5 phStreamHandle输出，指向当前视频流的句柄，不能为空。
4. 等待下一帧可用的事件响应

WaitForSingleObject(nextColorFrameEvent, INFINITE)==0    5. 得到下一帧HRESULT NuiImageStreamGetNextFrame(
HANDLE hStream,
DWORD dwMillisecondsToWait,
const NUI_IMAGE_FRAME **ppcImageFrame
)

引用zouxy09的博客（后文中引用位置均用超链接给出原地址）：
从刚才打开数据流的流句柄中得到该帧数据，读取到的数据地址存于pImageFrame。第二个参数表示你延时多少微秒拿数据，0表示，我立刻拿。如果你没有遇到什么错误的话，那么刚才KINECT就捕获了一副画面，并将该画面的信息保存在一个NUI_IMAGE_FRAME结构中，pImageFrame指向该结构的地址。pImageFrame包含了很多有用信息，包括：图像类型，分辨率，图像缓冲区，时间戳等等。NuiImageStreamReleaseFrame(colorStreamHandle, pImageFrame ); 在当前帧使用完后释放本帧数据。
6、INuiFrameTexture接口

INuiFrameTexture * pTexture = pImageFrame->pFrameTexture;

一个容纳图像帧数据的对象，类似于Direct3D纹理，但是只有一层（不支持mip-maping）。

7. NUI_LOCKED_RECT 对象来保存数据

typedef struct _NUI_LOCKED_RECT {
INT Pitch;
int size;
BYTE *pBits;
} NUI_LOCKED_RECT;

Pitch
The number of bytes of data in a row.
size
The size of pBits, in bytes.
pBits
A pointer to the upper-left corner of the rectangle.

pTexture->LockRect(0, &LockedRect, NULL, 0); 这里的LockRect为INuiFrameTexture的共有成员函数。

pTexture->UnlockRect(0); 当前帧使用完后需要释放锁定。

8. 将数据转化为OPENCV的MAT格式

for (int i=0; i<image.rows; i++)
{
uchar *ptr = image.ptr<uchar>(i);  //第i行的指针

//每个字节代表一个颜色信息，直接使用uchar
uchar *pBuffer = (uchar*)(LockedRect.pBits) + i * LockedRect.Pitch;
for (int j=0; j<image.cols; j++)
{
ptr[3*j] = pBuffer[4*j];  //内部数据是4个字节，0-1-2是BGR，第4个现在未使用
ptr[3*j+1] = pBuffer[4*j+1];
ptr[3*j+2] = pBuffer[4*j+2];
}
}

9. 关闭kinect

void NuiShutdown()