能力风暴状态贴墙算法

对于机器人，开始先确定指南针的方向，Compass_Degree（）；再取初始的光度值，为判定是否找到光源作为参照值。

对于机器人，都有四个状态。用红外探测：前边，左边，右边。是否有障碍。有障碍则采取相应的躲避障碍算法。

对于贴左墙来说则：前边有障碍，则往右转，左边有障碍，贴着左边的障碍前行。右边有障碍，往左边偏着走，没障碍时候则左转。

对于回家：当机器人的方向与初始的得到的指南针方向相差为180度左右（相差十几二十度没问题）的时候并且前边有障碍，左边也有障碍，再后退一定距离发现右边也有障碍，则说明回到家里。