第一次小小的尝试——舵机控制

去年第二届机器人擂台赛不知怎么地打了酱油，看到生命童鞋基本上是独立做出了遥控小车——以手机为上位机，通过蓝牙进行串口数据传送，搭建直流稳压模块和以lm298n作为驱动模块（老实说，这些东西我是在这次才懂得，当初忘了在忙啥了，神马都没有主动去了解⊙﹏⊙b汗），对于那会的生命，这些东西独立捣鼓出来完全不是问题，因为现在我觉得我都能勉勉强强做出来（不过估计很多细节需要请教的。。。），除了焊了51单片机的最小系统外，本人的焊工经验基本等于0  =.= 这次比赛的分工着实让我充满动力和成就感！ 生命，作为队长，将5个人分工为五个模块：阿杜负责驱动舵机的317驱动模块，子维兄则尝试用Altium Designer画出lm298驱动电路的pcb图，作为备用板，william和生命继续搞机（机械部分）.....，而我就负责武器中舵机的控制和选购O(∩_∩)O    这样分工的感觉简直就像是一个项目团队的模块化分工，感觉振奋呐！（前段时间看了《疯狂的程序员》，原谅博主的打鸡血反应~） 由于寒假的时候，曾宅在房间里玩高级流水灯，里面涉及了PWM的应用，因此对舵机的控制程序也有所熟悉。写程序时才发现，一般pwm信号的产生是在while中循环实现的，但是操作小车的时候不可能一直卡在舵机控制函数中，使用了舵机意味着直接进入死循环！ 问题困扰了我几天，有空余零散的时间就去想，最后在洗澡中找到了方法！（博主绝对洗干净的..）通过count来控制脉冲数目，while里的条件改为count次数，维持一定时间，如此避免了死循环！因为舵机需要有脉冲输入才能维持角度，但是小车只需要两种状态，一是上抬武器，二是归位，归位无需维持角度，所以重点攻克对象是上抬状态。既然不能通过进入while来产生，那就直接嵌入主程序里！ 既然不能并行操作，那我就直接一路串下来！ 通过一个flag状态变量，来表示舵机状态，在进入主程序，检查flag，如果为1，则维持脉冲。在switch中的case后设置flag的改变。至此，舵机控制函数完成！（嗷嗷~~~ 骄傲下~~）
接下来贴出源代码以供参考#include<reg52.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned int #define N 5  // 脉冲数uchar count_ms=0,ms1=0; //ms1为0.1ms  uchar flag; // flag为1表示舵机已抬起 sbit Sign_out=P2^0; //舵机信号输出口sbit Test=P2^1;
uchar angle_0=5;    //0.5ms-------------0度uchar angle_45=10;   //1.0ms------------45度；uchar angle_90=15; //1.5ms------------90度；uchar angle_135=18; //2.0ms-----------135度；uchar angle_180=25; //2.5ms-----------180度；
sbit EN1=P1^0;sbit EN2=P1^1;sbit A1=P1^2;sbit A2=P1^3;sbit B1=P1^4; sbit B2=P1^5;
void Time1() interrupt 1{ TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256;//重新赋值 count_ms++; if(count_ms==1) { count_ms=0;ms1++; }}
void Move(uchar angle)//舵机角度移动{ uchar count=0; while(count<=N) //count记录脉冲数 { TR0=1; if(ms1<=angle) //时间小于angle时，拉高Sign_out Sign_out=1; else Sign_out=0; if(ms1>=200) //总时间长度为20ms，到达时间则关闭定时器，count累加，完成一个脉冲周期 { ms1=0; TR0=0; count++; } }}unsigned char a;void main(){ TMOD=0x21; TH1=0xfd; TL1=0xfd; TH0=(65536-100)/256;   TL0=(65536-100)%256; //二、 装初值 TR1=1; REN=1;//开始接收 SM0=0;//8位UART SM1=1; EA=1;//中断 ES=1; ET0=1;//2 定时器0中断 while(1) { if(flag==1) { Move(angle_135);  //维持舵机上抬的状态 } if(Test==1)a=5; if(Test==0)a=6; switch(a) { case 1:EN1=1;EN2=1;A1=1;A2=0;B1=1;B2=0;//w case 2:EN1=1;EN2=1;A1=0;A2=1;B1=0;B2=1;//s case 3:EN1=1;EN2=1;A1=1;A2=0;B1=0;B2=1;break;//a case 4:EN1=1;EN2=1;A1=0;A2=1;B1=1;B2=0;break;//d case 0:EN1=0;EN2=0;break;//stop case 6:EN1=1;EN2=1;A1=1;A2=0;B1=1;B2=0;Move(angle_0);flag=0;break; //舵机归位 case 5:EN1=1;EN2=1;A1=1;A2=0;B1=1;B2=0;Move(angle_135);flag=1;break;//舵机上抬 case 7:EN1=1;EN2=1;A1=1;A2=0;B1=1;B2=0;break;   } }}void mhp() interrupt 4//串口中断{    RI=0; P1=SBUF; a=SBUF;}

预祝这次比赛拿到奖金！！（Fight!  Iron!,we are Iron Man!)