孙其功陪你学之——Kinect三维重建

在前面的内容中已经写到如何读取.pgm和.ppm文件，来获取Kinect得到的深度数据和彩色数据，深度数据

保存在mat[ ]中，彩色信息存在matppm[ ]中，如下是编程中将三维模型以点的形式画出的程序语句，在

Opengl程序中画出的。

下面两句程序，有深度图uv坐标和世界坐标的变换，像素点RGB的匹配，如有不懂，请查相关资料

希望能给大家有所帮助，如果分析中有不恰当的地方，望批评指正

for(int i=0;i<480;i++)

{

for(int j=0;j<640;j++)

{

if(mat[i*640+j]!=0)

{

glColor3ub(int (matppm[(i*640+j)*3]),int (matppm[(i*640+j)*3+1]),int (matppm[(i*640+j)*3+2]));

glVertex3f(double(0.0017*j*mat[i*640+j]+ (-0.4106f)*mat[i*640+j]),-double(0.0017*i*mat[i*640+j]+ (-0.5713f)*mat[i*640+j]),-mat[i*640+j]);

}

}

}


以上是以像素点组成的，视角发生改变后就会看到图像的失真。下图是将画图方法改为一个个小矩形面，改变视角后图像不失真。



后期处理效果