四轴终于可以用遥控器控制了

第一次接触四轴很多东西都不知道，还有由于买的这个飞控板资料比较少，只能自己一步步摸索，谈谈开学三个星期的感想吧

刚开学飞控板由于不能进行调试（keil中检测不到飞控板），寄给店家后来店家说没有问题，板子发过来后，一步步排查最终确定是板子Jlink接口的问题，我严重怀疑店家的焊接技术，后来店家发了一个Jlink与飞控板的引脚图，最后我和队友决定不用Jlink的转接板，用杜邦线一个引脚一个引脚的对应连接，事实证明这是正确的，keil可以检测到了飞控板的芯片，后来想了想觉得是店家飞控板焊接的引脚根本与标准化的Jlink引脚不对应。

板子能调试了，我们开始打算用遥控器控制飞控板，当时看接收机上这么多引脚，心想这要怎么与飞控板相连，飞控板的引脚根本就不够吗！后来经过查资料知道，接收机输出的是PWM信号，需要转化为PPM信号与飞控板通信，接着买了一个转码板输出PPM信号与飞控板相连，好了这下应该可以控制飞行器了吧，NO！没反应！！

然后我们研究代码，发现通道对应是错的，把通道一一对应后还是不行，接着我们用示波器检测PPM的波形，波形是正常的，但是其中一个通道是坏的不管用，但是分析这个通道在控制四轴中的作用不大，只是起微调的作用，接着调试软件检测到了PPM信号并能成功解码，电机还是不转，而且测最终的电机PWM输出值是无效值！！！！....接着我们直接跳到控制电机的部分，给一个固定的转速值发现电机可以转的，不是PPM解码和电机的问题。只能是中间部分出错了...

在这里解释一下PPM解码，飞控解码后转化为PWM信号给电机，但是为了保持自身的姿态平衡（比如消除自旋...），stm32还会产生一个PWM信号与解码后的PWM信号相结合，最终由PID整合输出给电机。

于是我们怀疑整合出错了，果真如此，各传感器初始化的函数竟然被店家注释掉了，无语了.......改过来ba....然后问题又来了程序停在磁力计中出不来了.....

在姿态解算中，陀螺仪，加速度计，磁力计，每个传感器是有三个值，经过调试磁力计的三个值是无效值，终于找到原因所在了，发现给的程序错误的，在磁力计中检测是否完成转换，发现老是完不成转换，检测转换引脚是PC13，但实际是PB5，改成PB5遥控器就可以控制飞控了.....

我在这里实在要佩服店家了给的程序也能出错，问他他说也不知怎么回事