CAN通信模块的滤波器设置

       昨天好不容调试通了CAN模块，首先是滤波器不能关闭，关了机不接受任何帧数据了，跟我想象中的完全部不一样啊，另外通信的是标准帧，到现在扩展帧怎么弄的还没搞清楚，先记录下标准帧的东西；相关的寄存器设置这个不用说了，我没有搞清楚的就是这个滤波器设置问题，后来研究了半天，16为滤波器标准帧总算勉强懂了一点。

     基本原理就是MR+AR的方式，在标准帧中ID有11为，ID10-ID0;所以如果想要通信的帧ID=0B001 0000 0000 =0x100的话，那么应该将这11个bit放入寄存器（AR0-AR1)组成的16为寄存器中，于是得到得到AR=001 0000 0000 00000（在最后面添加5个0）得到16bit，于是AR=0x2000;MR设置为全部比较，MR=0x0007;又例如，假设通信的ID=0B 0001 0000 000=0x080(最前面补0，这个数不变
），那么将这个11bit放入寄存器中（AR0-AR1)组成的16为寄存器中，于是得到得到AR=0001 0000 000 00000（在最后面添加5个0）得到16bit，于是AR=0x1000;MR设置为全部比较，MR=0x0007；一次类推；

    接下来在讲一下MR的问题，MR也就是屏蔽的意义，因为在标准帧中只有11为有效；假如要通信的ID=0B 001 0000 000X，那么应该将这11个bit放入寄存器（AR0-AR1)组成的16为寄存器中，于是得到得到AR=001 0000 000X 00000（在最后面添加5个0）得到16bit，于是AR=0x2000(或者0x2020),MR=0B 000 0000 0001 + 00111(补5位，最后三个必须为111）=0x0027.

  标准帧中当设置应该是这样额。附一个网上的程序：

MSCAN学习

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// MSCAN初始化

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/*******************CAN0******************************/

void MSCAN0_Init()

{  

    // If MSCAN peripheral is not in Initialization Mode, enables the Inizialization Mode Request

    if(!(CAN0CTL1&CAN0CTL1_INITAK_MASK))

    {

        CAN0CTL0 = CAN0CTL0_INITRQ_MASK;  //进入初始化模式（必须！）

        while(!(CAN0CTL1&CAN0CTL1_INITAK_MASK));//wait进入     

    }    

    // Enables MSCAN peripheral and chooses Oscillator Clock, Loop Disabled and Normal Operation

    CAN0CTL1 = 0x80;

    // Configures SJW = 3Tq and Prescaler = 3

CAN0BTR0=0x43;//每位1个采样，设置时钟分频。同步跳跃宽度SJW =2和时间原子TIMSEG的选择设置见下一个寄存器CAN0BTR1，下图。DATASHEET,P338页

    // Configures One Sample, Time Segment 1 = 5Tq and Time Segment 2 = 2Tq

CAN0BTR1=0x94;//设置波特率

//上图为波特率计算公式，再求倒数即为波特率。见DATASHEET(P305)

    CAN0IDAC=0x01; //设置为16位接收过滤器

   CAN0IDMR0=0Xff;  //不匹配，也即总线上所有数据都可以接收

    CAN0IDMR1=0Xff;

    CAN0IDMR2=0Xff;

CAN0IDMR3=0Xff;

     //设置接收ID标识符过滤器，当屏蔽寄存器开启之后（CAN0IDMRx = 0x00），这些寄存器才有用。

//   CAN0IDAR0=0X57;  

//    CAN0IDAR1=0X60;

//    CAN0IDAR2=0X55;

//    CAN0IDAR3=0X54;

   

   

    CAN0CTL0 = 0x00;  //退出初始化模式进入正常模式

    while(CAN0CTL1&CAN0CTL1_INITAK_MASK);  //等待退出    

    while(!(CAN0CTL0&CAN0CTL0_SYNCH_MASK));//同步时钟

    CAN0RIER=1;           //CAN0接收中断使能     

}

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// MSCAN发送

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//can结构体

struct can_msg {

    unsigned int id;

    Bool RTR;

    unsigned char data[8];

    unsigned char len;

    unsigned char prty;

};

Bool MSCAN0_SendMsg(struct can_msg msg)

{

    unsigned char i;

    unsigned char txbuffer = 0;

                                                  

    if (!CAN0TFLG)            

        return 0;

    CAN0TBSEL = CAN0TFLG;

    //CAN0TBSEL = 0X01;    

    txbuffer = CAN0TBSEL;      

  

    CAN0TXIDR0 = (msg.id>>3)&0x0ff;

    CAN0TXIDR1 = (msg.id<<5)&0x0ff;

    //CAN0TXIDR0 = 0x55;

   // CAN0TXIDR1 = 0x40;//配置成扩展帧格式29位ID发送SRR=1 IDE=1

    CAN0TXIDR2 = 0x55;

    CAN0TXIDR3 = 0x53;

    for(i = 0; i < msg.len; i++)

        *(&CAN0TXDSR0+i) = msg.data[i];  //发送数据到发送邮箱

    CAN0TXDLR = msg.len;             //发送数据长度

    CAN0TXTBPR = msg.prty;            //本地发送优先级

    CAN0TFLG = txbuffer;                     

    while ( (CAN0TFLG & txbuffer) == txbuffer);  //等待数据发送到总线

    return 1;

}

/**********************************************************

**名称：void interrupt 38 CAN0RxISR()

**描述：CAN0接收中断,接收can总线上的匹配ID号的数据

**

**********************************************************/

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED

void interrupt 38 CAN0RxISR()

{

  if(CAN0RXIDR0==userID0)&&CAN0RXIDR1==(userID0)

    {//判断总线上该数据帧的ID号是否与设定值匹配。

        length = (CAN0RXDLR & 0x0F);

        for (index=0; index<length; index++)

        { 

          rxdata0[index] = *(&CAN0RXDSR0 + index);

        }

    }

else if(CAN0RXIDR0==userID1&&CAN0RXIDR1==userID1)

    {

        length = (CAN0RXDLR & 0x0F);

        for (index=0; index<length; index++)

        { 

          rxdata1[index] = *(&CAN0RXDSR0 + index);

        }

    }

}

#pragma CODE_SEG DEFAULT