uva 10047 The Monocycle

#include<cstdio>
#include<cstring>
#include<algorithm>
#include<queue>
#include<cmath>
using namespace std;
#define N 30
char Map

;
int n,m;
int dx[4]={-1,0,1,0};
int dy[4]={0,1,0,-1};
struct node{
int x,y;
int steps;
int dir;
int color;
bool operator<(node st) const{
return st.steps<steps;
}
}st;
bool vis

[4][5];
priority_queue<node> p;

bool judge(node b){
if(b.x<0||b.y<0||b.x>=n||b.y>=m) return false;
return true;
}

int bfs(node st){
while(!p.empty()) p.pop();
memset(vis,0,sizeof(vis));
st.dir=0;
st.color=0;
vis[st.x][st.y][0][0]=1;
p.push(st);
while(!p.empty()){
node a=p.top();
p.pop();
if(Map[a.x][a.y]=='T'&&a.color==0) return a.steps;
for(int i=0;i<4;i++){
node b;
if(a.dir!=i){////刚开始一直wrong，在转向之后，直接又走了一步，但这样算是两次操作了，在第一次操作后产生的状态，同样有四种可能，直接走只是一种可能情况。.
b.x=a.x;
b.y=a.y;
int dis=(int)abs(a.dir-i);
if(dis==2)
b.steps=a.steps+2;
else b.steps=a.steps+1;
b.dir=i;
b.color=a.color;
}
else {
b.x=a.x+dx[i];
b.y=a.y+dy[i];
b.steps=a.steps+1;
b.color=(a.color+1)%5;
b.dir=a.dir;
}
if(!judge(b)) continue;
if(Map[b.x][b.y]=='#') continue;
if(vis[b.x][b.y][b.dir][b.color]) continue;
vis[b.x][b.y][b.dir][b.color]=1;
p.push(b);
}
}
return -1;
}

int main(){
int f=1;
while(scanf("%d%d",&n,&m)!=EOF){
if(!n&&!m) break;
for(int i=0;i<n;i++){
scanf("%s",Map[i]);
for(int j=0;j<m;j++){
if(Map[i][j]=='S'){
st.x=i;
st.y=j;
st.steps=0;
}
}
}
if(f!=1) puts("");
int result=bfs(st);
printf("Case #%d\n",f++);
if(result==-1) printf("destination not reachable\n");
else printf("minimum time = %d sec\n",result);
//puts("");
}
return 0;
}