相机标定(4)---基于halcon的双目立体视觉标定

参考文章：http://www.doc88.com/p-145577995270.html
http://www.doc88.com/p-101556277093.html（基于双目立体视觉工件识别定位抓取）
halcon10.0例程：binocular_calibration.hdev

双目标定流程如下：

1、将标定板放置在一个适当的位置，使它能够在两个摄像机中均可以完全成像。通过标定确定两个摄像机的内部参数以及他们的外部参数（R1、T1与R2、T2），则R1、T1表示左摄像机与世界坐标系的相对位置，R2、T2表示右摄像机与世界坐标系的相对位置。

2、假定空间中任意一点在世界坐标系、左摄像机坐标系和右摄像机坐标系下的非齐次坐标分别为xw、x1、x2，则：



消去xw，得到：



两个摄像机之间的位置关系R、T可以用以下关系式表示：



halcon中通过binocular_calibration算子进行双目立体标定，输出结果相机的左右相机的内外部参数，同时输出选定一个世界坐标系下的一组图像，经过上述的第二步转换输出右相机转换到左相机的外部矩阵，即左右相机的位姿关系。
具体的应用可以参考博客基于halcon双目立体视觉的实现：http://readj.blog.163.com/blog/static/47126134200892432254976/

相关双目立体视觉原理可以参考“双目立体视觉测距”的一些相关文章中的理论介绍，我相信通过上面的一些文章介绍，应该能很好的理解双目系统

如下opencv测距的文章/article/8124936.html