Halcon学习(十九)标定文件的生成
2013-07-20 08:52
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Halcon标定文件的生成,需要有以下几个步骤:
1.创建一个标定数据模板,由create_calib_data算来完成。
2.指定相机的类型,初始化相机内部参数,由set_calib_data_cam_param算子来完成。
3.指定标定板的描述文件,由set_calib_data_calib_object算子完成。
4.收集观察数据,有算子set_calib_data_observ_points完成。也就是收集标定板上圆点的中心坐标,跟各个校正板的位置姿态。
5.配置校正过程。由算子set_calib_data完成。
6.将数据整合进行标定计算。calibrate_cameras
7.获得标定参数。get_calib_data
8.记录标定参数,write_cam_par
StartCamPar := [0.016, 0, 0.0000074, 0.0000074, 326, 247, 652, 494]
解释一下这个数组的意思。
面阵相机有14或18个参数(根据想相机的畸变模式),对于线阵相机有17个参数。这些参数可以分开为内部相机参数、外部相机参数。
面阵相机(division模式):
Focus(焦距):远焦镜头镜头焦距的长度
Kappa:扭曲系数
Sx,Sy:两像素间距
Cx,Cy:中心点坐标
Whith,Height:图像的宽高
面阵相机(polynomia模式):
Focus(焦距):远焦镜头镜头焦距的长度
K1, K2, K3, P1,P2:扭曲系数
Sx,Sy:两像素间距
Cx,Cy:中心点坐标
Whith,Height:图像的宽高
线阵相机不做具体介绍
1.创建一个标定数据模板,由create_calib_data算来完成。
2.指定相机的类型,初始化相机内部参数,由set_calib_data_cam_param算子来完成。
3.指定标定板的描述文件,由set_calib_data_calib_object算子完成。
4.收集观察数据,有算子set_calib_data_observ_points完成。也就是收集标定板上圆点的中心坐标,跟各个校正板的位置姿态。
5.配置校正过程。由算子set_calib_data完成。
6.将数据整合进行标定计算。calibrate_cameras
7.获得标定参数。get_calib_data
8.记录标定参数,write_cam_par
StartCamPar := [0.016, 0, 0.0000074, 0.0000074, 326, 247, 652, 494]
解释一下这个数组的意思。
面阵相机有14或18个参数(根据想相机的畸变模式),对于线阵相机有17个参数。这些参数可以分开为内部相机参数、外部相机参数。
面阵相机(division模式):
Focus(焦距):远焦镜头镜头焦距的长度
Kappa:扭曲系数
Sx,Sy:两像素间距
Cx,Cy:中心点坐标
Whith,Height:图像的宽高
面阵相机(polynomia模式):
Focus(焦距):远焦镜头镜头焦距的长度
K1, K2, K3, P1,P2:扭曲系数
Sx,Sy:两像素间距
Cx,Cy:中心点坐标
Whith,Height:图像的宽高
线阵相机不做具体介绍
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