旧日志整理：MATLAB标定工具箱的使用（二）

前言：

2012年的暑假，由于私人原因我删掉了几乎所有的技术日志，近日有网友提出想看这方面的文章，我考虑了再三，将不会涉及机密的部分重新整理，图片已经找不到了，特此致歉。

基于平面模板标定的标定算法整体流程

分析Calib工具箱中算法核心函数的输入输出，不难知道Calib的标定思路，首先是计算单应矩阵（compute_homography），然后计算内部参数（go_calib_optim_iter），之后是外部参数（compute_extrinsic），最后分析偏差（analyse_error）。我通过研读文献，理清了摄像机标定的整个计算流程，发现确实和Calib工具箱中先后步骤是一致的。不仅如此，工具箱中的函数也沿着这样的一条可以窥探到的计算思路。

下面逐步说明原理

单应矩阵的计算

从射影几何知道，如果空间点位于同一平面上，且该平面不通过两摄像机的任一

光心，那么此时二幅图像对应点之间存在一一对应关系，且这种一一对应关系可以用

一个称为单应性矩阵来表示。单应性矩阵不是唯一的，它们之间相差一个非零常数因子。



这个3x3矩阵描述了图像面与平面模板之间的射影变换，该矩阵取决于单平面

模板与摄像机之间的相对位置、姿态和摄像机内部参数。

改写上面的式子为



内参数矩阵求解







至此，我介绍了摄像机单目标定的基本原理