CoreMotion--iOS中的陀螺仪用法

//初始化CoreMotion

#import <CoreMotion/CoreMotion.h> 

CMMotionManager

*motionManager = [[

CMMotionManager

alloc

]init]; 

//1. Accelerometer 获取手机加速度数据

CMAccelerometerData

*newestAccel = motionManager

.accelerometerData

; 

double

accelerationX = newestAccel

.acceleration

.x

; 

double

accelerationY = newestAccel

.acceleration

.y

; 

double

accelerationZ = newestAccel

.acceleration

.z

; 

//2. Gravity 获取手机的重力值在各个方向上的分量，根据这个就可以获得手机的空间位置，倾斜角度等

double

gravityX = motionManager

.deviceMotion

.gravity

.x

; 

double

gravityY = motionManager

.deviceMotion

.gravity

.y

; 

double

gravityZ = motionManager

.deviceMotion

.gravity

.z

; 

//获取手机的倾斜角度：

double

zTheta = atan

2

(gravityZ,sqrtf(gravityX*gravityX+gravityY*gravityY))/M_PI*

1

8

0

.0

; 

double

xyTheta = atan

2

(gravityX,gravityY)/M_PI*

1

8

0

.0

; 

//zTheta是手机与水平面的夹角， xyTheta是手机绕自身旋转的角度

//3. DeviceMotion 获取陀螺仪的数据 包括角速度，空间位置等

//旋转角速度：

CMRotationRate

rotationRate = motionManager

.deviceMotion

.rotationRate

; 

double

rotationX = rotationRate

.x

; 

double

rotationY = rotationRate

.y

; 

double

rotationZ = rotationRate

.z

; 

//空间位置的欧拉角（通过欧拉角可以算得手机两个时刻之间的夹角，比用角速度计算精确地多）

double

roll    = motionManager

.deviceMotion

.attitude

.roll

; 

double

pitch   = motionManager

.deviceMotion

.attitude

.pitch

; 

double

yaw     = motionManager

.deviceMotion

.attitude

.yaw

; 

//空间位置的四元数（与欧拉角类似，但解决了万向结死锁问题）

double

w = motionManager

.deviceMotion

.attitude

.quaternion

.w

; 

double

wx = motionManager

.deviceMotion

.attitude

.quaternion

.x

; 

double

wy = motionManager

.deviceMotion

.attitude

.quaternion

.y

; 

double

wz = motionManager

.deviceMotion

.attitude

.quaternion

.z

; 

//通过陀螺仪模块可以实现模拟赛车，模拟射击等。