PCL1.6源码在ZYNQ(Cortex-A9)上编译

在之前的博客中，已经成功在PC的ubuntu12.04上编译了PCL1.6源码，今天开始尝试在ZYNQ(Cortex-A9)上进行编译。在PCL的邮件列表中，anupkini已经在ZYNQ上成功编译了PCL1.6，但是在使用过程中貌似还存在问题。

相关链接：http://www.pcl-developers.org/unable-to-compile-PCL-for-ARM-Cortex-A9-td5707514.html

一、软硬件平台

开发板：ZYNQ（ARM Cortex A9 dual core）
OS：ubuntu12.04

二、下载源代码

可以直接从官网上下载：http://pointclouds.org/downloads/

也可以使用svn进行下载：

svn co http://svn.pointclouds.org/pcl/trunk pcl-trunk

注：现在官网上的最稳定版本是1.6，用svn下载的是处于开发阶段的1.7版本

三、安装依赖库

根据官网的说明，PCL必须要依赖以下库：



所以必须要确定PC上已经安装了这些库。我的系统中已经安装了boost库，只需要安装其他库即可。这些库都可以在相关网站上下载源代码进行编译，但是这样花费的时间比较多。我安装的方法是直接在debian的网上下载已经编译好的deb安装文件。

Eigen3.10: http://packages.debian.org/sid/libeigen3-dev
flann1.7: http://packages.debian.org/sid/libflann1.7

flann1.7-dev: http://packages.debian.org/sid/libflann-dev

下载的时候需要选择针对ARM的armhf架构，然后使用dpkg命令安装即可。

四、修改大小端

默认的PCL库中是没有加入ARM的编译选项的，所以要修改一些相关的编译选项。
参考链接：
http://www.pcl-developers.org/Question-on-suggested-patch-for-1-6-td5707144.html
http://www.pcl-users.org/What-version-of-OpenNI-is-compatible-with-PCL-1-6-0-td4023883.html
首先是PCL-1.6.0-Source/common/include/sensor_msgs/PointCloud2.h文件:
修改前：

#elif (defined(i386) || defined(__i386__) || defined(__i386) || defined(_M_IX86) || defined(_X86_) || defined(__THW_INTEL__) || defined(__I86__) || defined(__INTEL__)) \
|| (defined(__amd64__) || defined(__amd64) || defined(__x86_64__) || defined(__x86_64) || defined(_M_X64)) \
|| (defined(__ANDROID__))
#  define PCL_LITTLE_ENDIAN

修改后：

#elif (defined(i386) || defined(__i386__) || defined(__i386) || defined(_M_IX86)
|| defined(_X86_) || defined(__THW_INTEL__) || defined(__I86__) || defined(__IN
TEL__)) \
|| (defined(__amd64__) || defined(__amd64) || defined(__x86_64__) || defined(_
_x86_64) || defined(_M_X64)) \
|| (defined(__ANDROID__)) || (defined(__arm__)) || (defined(__arm)) || (
defined(__ARM__)) || (defined(__ARM))
#  define PCL_LITTLE_ENDIAN

然后是PCL-1.6.0-Source/io/include/pcl/io/ply/byte_order.h文件：
修改前：

#elif (defined (i386) || defined (__i386__) || defined (__i386) || defined (_M_IX86) || defined (_X86_) || defined (__THW_INTEL__) || defined (__I86__) || defined (__INTEL__)) \
|| (defined (__amd64__) || defined (__amd64) || defined (__x86_64__) || defined (__x86_64) || defined (_M_X64) || defined (ANDROID))
#  define PLY_LITTLE_ENDIAN

修改后：

#elif (defined (i386) || defined (__i386__) || defined (__i386) || defined (_M_I
X86) || defined (_X86_) || defined (__THW_INTEL__) || defined (__I86__) || defin
ed (__INTEL__)) \
|| (defined (__amd64__) || defined (__amd64) || defined (__x86_64__) || define
d (__x86_64) || defined (_M_X64) || defined (ANDROID) ||defined(__arm__) || defi
ned(__arm) || defined(__ARM__) || defined(__ARM) )
#  define PLY_LITTLE_ENDIAN

五、编译安装

这一步和在PC上基本是一样的，但是在ARM中的编译可以省略一些不必要的代码。具体的编译选项可以参考http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/building_pcl.php，里面讲的很清楚。
首先在代码中建立build文件夹，然后进入build文件夹的路径，使用cmake生成makefile：

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..

然后打开生成的CMakeCache.txt，在前面几行可以看到需要编译的包的选项，需要编译就是ON，否则修改成OFF即可，比如所不许要可视化效果，修改BUILD_visualization:BOOL=OFF。
接下来就是漫长的make过程。。。。。。。。。。。
终于make成功了，make install一下就算安装完了。

六、测试

又到了测试环节，令人心碎的事情还是发生了。我使用最简单的例程openni_grabber，编译倒是没有问题，但是运行的时候就报错了：
erminate called after throwing an instance of
'pcl::PCLIOException'

what(): No matching device found.

openni_wrapper::OpenNIDevice::OpenNIDevice(xn::Context&, const xn::NodeInfo&, const xn::NodeInfo&, const xn::NodeInfo&, const xn::NodeInfo&) @

/root/workspace/sources/PCL-1.6.0-Source/io/src/openni_camera/openni_device.cpp
@ 125 : creating image generator failed. Reason: Failed to set USB interface!
上网搜了一下，好像很多人也有相同的问题。：
http://www.pcl-developers.org/Openni-Grabber-openni-device-cpp-125-creating-image-generator-failed-td5707710.html

http://www.pcl-users.org/libusb-OpenNI-permission-denied-Kinect-amp-Ubuntu-td3720915.html#a3831551

又要纠结了。。。。。

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