伺服电机以左轮为支点和右轮为支点以及原点各旋转一周

/*****************************************************************************

功能：伺服电机以左轮为支点和右轮为支点各旋转一周，以原点也旋转一周

说明：做电机接P1_1，右电机接P1_0

作者：荆轩道

时间：2012.12.13

*****************************************************************************/

#include<BoeBot.h>

#include<uart.h>

void stop() //两轮停止

{

P1_1=1;

P1_0=1;

delay_nus(1500);

P1_1=0;

P1_0=0;

delay_nms(20);

}

int main(void)

{

int Counter;

uart_Init();

printf("Program Running!\n");

for(Counter=1;Counter<=100;Counter++) //以左轮为支点旋转一周

{

P1_1=1;

delay_nus(1700);

P1_1=0;

delay_nms(20);

}

delay_nms(500);

for(Counter=1;Counter<=100;Counter++) //以右轮为支点旋转一周

{

P1_0=1;

delay_nus(1700);

P1_0=0;

delay_nms(20);

}

delay_nms(500);

for(Counter=1;Counter<=200;Counter++) //以原点为支点旋转一周

{

P1_1=1;

P1_0=1;

delay_nus(1700);

P1_1=0;

P1_0=0;

delay_nms(20);

}

delay_nms(500);

while(1);

}