伺服舵机匀加速和匀减速运动Demo

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功能：伺服舵机匀加速和匀减速运动Demo

说明：P1_0接左电机，P1_1接右电机

时间：2012.12.10

作者：荆轩道

附录：脉冲数量：3/0.023=130个（3S）

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#include<BoeBot.h>

#include<uart.h>

int main()

{

int i;

uart_Init();

printf("Program Running!\n");

while(1)

{

for(i=10;i<=200;i++)

{

P1_1=1;

delay_nus(1500+i);

P1_1=0;

P1_0=1;

delay_nus(1500-i);

P1_0=0;

delay_nms(20);

}

for(i=1;i<=75;i++)

P1_1=1;

delay_nus(1700);

P1_1=0;

P1_0=1;

delay_nus(1300);

P1_0=0;

delay_nms(20);

for(i=200;i>=0;i--)

{

P1_1=1;

delay_nus(1500+i);

P1_1=0;

P1_0=1;

delay_nus(1500-i);

P1_0=0;

delay_nms(20);

}

}

}