sift 坐标系的旋转问题 源代码解析
2012-09-28 11:05
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最近一直在对sift算法进行改进,其中表述子部分的有些源码很难懂,今天把其中最有意思的旋转问题和大家分享下
sift 是抗旋转变换的,它是如何做到的呢,其实很简单,就是提取每个特征点领域的梯度方向,然后统计为主方向(很clever),当提取描述子的时候,就是先将图片进行旋转,转到主方向,Ok,这样提取的特征描述子就抗旋转了。
关键是怎么实现呢(有的人觉得既然可以提出模型,那实现应该很简单,其实不是的,实现更加需要注意每个细节,尤其是像sift 这样的匹配算法)
源码解析中是通过这个来实现的。
c_rot = ( j * cos_t - i * sin_t ) / hist_width;
r_rot = ( j * sin_t + i * cos_t ) / hist_width;
rbin = r_rot + d / 2 - 0.5;
cbin = c_rot + d / 2 - 0.5;
这是什么意思呢,c_rot r_rot 是旋转后的坐标
在极坐标系与平面直角坐标系(笛卡尔坐标系)间转换 极坐标系中的两个坐标 ρ和 θ可以由下面的公式转换为 直角坐标系下的坐标值
x=ρcosθ
y=ρsinθ
根据极坐标的定义:c_rot = ρcos(θnew) :其中图像中得坐标系以 左上角的点作为原点,在极坐标中作为极点 ,ρ 为极点到该点的距离
c_rot = ρcos(θnew) = ρcos(旋转前的极角+旋转的角度) = ρcos( 旋转前的极角)cos(旋转的角度) - p*sin(旋转前的极角)sin(旋转的角度))
= ( j * cos_t - i * sint)
sift 是抗旋转变换的,它是如何做到的呢,其实很简单,就是提取每个特征点领域的梯度方向,然后统计为主方向(很clever),当提取描述子的时候,就是先将图片进行旋转,转到主方向,Ok,这样提取的特征描述子就抗旋转了。
关键是怎么实现呢(有的人觉得既然可以提出模型,那实现应该很简单,其实不是的,实现更加需要注意每个细节,尤其是像sift 这样的匹配算法)
源码解析中是通过这个来实现的。
c_rot = ( j * cos_t - i * sin_t ) / hist_width;
r_rot = ( j * sin_t + i * cos_t ) / hist_width;
rbin = r_rot + d / 2 - 0.5;
cbin = c_rot + d / 2 - 0.5;
这是什么意思呢,c_rot r_rot 是旋转后的坐标
在极坐标系与平面直角坐标系(笛卡尔坐标系)间转换 极坐标系中的两个坐标 ρ和 θ可以由下面的公式转换为 直角坐标系下的坐标值
x=ρcosθ
y=ρsinθ
根据极坐标的定义:c_rot = ρcos(θnew) :其中图像中得坐标系以 左上角的点作为原点,在极坐标中作为极点 ,ρ 为极点到该点的距离
c_rot = ρcos(θnew) = ρcos(旋转前的极角+旋转的角度) = ρcos( 旋转前的极角)cos(旋转的角度) - p*sin(旋转前的极角)sin(旋转的角度))
= ( j * cos_t - i * sint)
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