ode在大型mmo场景中的应用

5.1.SteppingFunctions

voiddWorldStep(dWorldID,dRealstepsize);

voiddWorldQuickStep(dWorldID,dRealstepsize);

QuickStep非常适合与对象堆栈特别是当在使用auto-disable属性。无论如何，它对near-singular系统而言具有非常差的精度。near-singular系统会在使用高摩擦contact，motors，或确定精度near-singular系统是发生。举例：一个多腿的机器人站在地上是可能就是near-singular。

这里有些方法来克服QuickStep不精确问题：

增大CFM。

减小你系统种contacts的数量（如：为机器人或生物使用最小数量的脚）。

不要过多的为contacts使用摩擦friction。

适当的使用contactslip。

避免运动学上的循环（尽管kinematicloops对有腿生物是不可避免的）。

不要对motor使用过大的力strength。

用基于力的motor来代替基于速度的motor。Useforce-basedmotorsinsteadofvelocity-basedmotors.

增加QuickStepiterations的数量也有一点点帮助，但是但你的系统是一个真正的nearsingular时没多大帮助。

5.2.ContactParameters

voiddWorldSetContactMaxCorrectingVel(dWorldID,dRealvel);

dRealdWorldGetContactMaxCorrectingVel(dWorldID);

设置得到contacts允许产生的最大的正确速度。缺省时无穷大，即没限制。减小这个数值可以帮助防止"popping"ofdeeplyembeddedobjects。

voiddWorldSetContactSurfaceLayer(dWorldID,dRealdepth);

dRealdWorldGetContactSurfaceLayer(dWorldID);

设置得到所有几何物体的表面深度。contact按给定的允许沉入物体表面。缺省的值为0，可以增大一点点如0.001来帮助防止物体接触时不停跳动的问题（jitteringproblems）。

6.RigidBodyFunctions

6.1.CreatingandDestroyingBodies

6.2.Positionandorientation

voiddBodySetPosition(dBodyID,dRealx,dRealy,dRealz);

voiddBodySetRotation(dBodyID,constdMatrix3R);

voiddBodySetQuaternion(dBodyID,constdQuaternionq);

voiddBodySetLinearVel(dBodyID,dRealx,dRealy,dRealz);

voiddBodySetAngularVel(dBodyID,dRealx,dRealy,dRealz);

constdReal*dBodyGetPosition(dBodyID);

constdReal*dBodyGetRotation(dBodyID);

constdReal*dBodyGetQuaternion(dBodyID);

constdReal*dBodyGetLinearVel(dBodyID);

constdReal*dBodyGetAngularVel(dBodyID);

6.3.Massandforce质量和力

voiddBodySetMass(dBodyID,constdMass*mass);

voiddBodyGetMass(dBodyID,dMass*mass);

voiddBodyAddForce(dBodyID,dRealfx,dRealfy,dRealfz);

voiddBodyAddTorque(dBodyID,dRealfx,dRealfy,dRealfz);

voiddBodyAddRelForce(dBodyID,dRealfx,dRealfy,dRealfz);

voiddBodyAddRelTorque(dBodyID,dRealfx,dRealfy,dRealfz);

voiddBodyAddForceAtPos(dBodyID,dRealfx,dRealfy,dRealfz,

dRealpx,dRealpy,dRealpz);

voiddBodyAddForceAtRelPos(dBodyID,dRealfx,dRealfy,dRealfz,

dRealpx,dRealpy,dRealpz);

voiddBodyAddRelForceAtPos(dBodyID,dRealfx,dRealfy,dRealfz,

dRealpx,dRealpy,dRealpz);

voiddBodyAddRelForceAtRelPos(dBodyID,dRealfx,dRealfy,dRealfz,

dRealpx,dRealpy,dRealpz);

6.4.Utility

6.5.AutomaticEnablingandDisabling

每个body可以被启用和禁用。启用的body参与模拟，而禁用的body被关闭，而且在一个simulationstep种不会更新状态。新的body创建时始终时启用状态。一个禁用的body通过joint联结到一个启用物体上后在下一个simulationstep时自动被重启用

被禁用body不消耗CPU时间，因此要提高速度就要当物体处于rest时disabled掉。这个事情可以交给auto-disabled特性自动处理。

6.6.MiscellaneousBodyFunctions

7.JointTypesandJointFunctions

7.1.CreatingandDestroyingJoints

7.2.MiscellaneousJointFunctions

7.3.Jointparametersettingfunctions

7.3.1.BallandSocket

voiddJointSetBallAnchor(dJointID,dRealx,dRealy,dRealz);

voiddJointGetBallAnchor(dJointID,dVector3result);

voiddJointGetBallAnchor2(dJointID,dVector3result);

7.3.2.Hinge

voiddJointSetHingeAnchor(dJointID,dRealx,dRealy,dRealz);

voiddJointSetHingeAxis(dJointID,dRealx,dRealy,dRealz);

7.3.3.Slider

voiddJointSetSliderAxis(dJointID,dRealx,dRealy,dRealz);

voiddJointGetSliderAxis(dJointID,dVector3result);

dRealdJointGetSliderPosition(dJointID);

dRealdJointGetSliderPositionRate(dJointID);

7.3.4.Universal

voiddJointSetUniversalAnchor(dJointID,dRealx,dRealy,dRealz);

voiddJointSetUniversalAxis1(dJointID,dRealx,dRealy,dRealz);

voiddJointSetUniversalAxis2(dJointID,dRealx,dRealy,dRealz);

7.3.5.Hinge-2

7.3.6.Fixed

voiddJointSetFixed(dJointID);

7.3.7.Contact

<!--[if!vml]--><!--[endif]-->

7.3.8.AngularMotor

<!--[if!vml]--><!--[endif]-->

7.4.General

7.5.Stopandmotorparameters

7.5.1.ParameterFunctions

7.6.SettingJointTorques/ForcesDirectly

8.StepFast

8.1.WhentouseStepFast1

8.2.WhenNOTtouseStepFast1

8.3.Howitworks

8.4.ExperimentalUtilitiesincludedwithStepFast1

8.5.API

9.SupportFunctions

9.1.Rotationfunctions

9.2.Massfunctions

9.3.Mathfunctions

9.4.Errorandmemoryfunctions

10.CollisionDetection

ODE有两个主要的组件：一个动态的仿真引擎和一个碰撞检测引擎。各个body的形状信息shape给到的碰撞引擎。每一个模拟步它将给出那些物体相接触，并将这些信息用接触点contactpoint的形式传递给用户。用户就可以按照这些点的信息在body间创建contactjoints。使用ODE的碰撞检测是可选项－－如果可以通过其他的碰撞检测系统来得到正确的contact信息的话。

10.1.Contactpoints

structdContactGeom{

dVector3pos;//contactposition

dVector3normal;//normalvector

dRealdepth;//penetrationdepth

dGeomIDg1,g2;//thecollidinggeoms

};

协定是，如果body1是沿着法向量移动一段深度（或者同样的body2沿着法向量的反方向移动一段深度）则contactdepth减为零。这就意味着法向量指入body1。

在现实生活中，两个body间的接触是个复杂的问题。用接触点来表示只是个近似的方法。接触“片”或接触“面”可能更确切些，但是用这样的东西来表现对于快速仿真来说是个挑战。

每一个接触点模拟中都将降低速度，因此有时因为速度的原因我们被迫的忽略接触点。例如，当两个盒子相碰为了正常表现这种状态有许多接触点需要表示出来，但是我们可能只选择关键的3个。

10.2.Geoms

几何体对象（或geoms）是碰撞系统中的基本对象。

在刚体仿真中使用碰撞引擎，可置位的geoms与刚性body对象联系在一起。这就允许碰撞引擎可以从bodies上得到geoms的位置和方向。注意geoms和bodies的区别是geoms具有几何属性（尺寸，形状，位置和方向）但是没有动态属性（如速度和质量），一个body和一个geom联系再一起表示出了仿真对象的全部属性。

10.3.Spaces

Aspaceisanon-placeablegeomthatcancontainothergeoms.Itissimilartotherigidbodyconceptofthe``world'',exceptthatitappliestocollisioninsteadofdynamics.

10.4.Generalgeomfunctions

10.5.Collisiondetection

10.5.1.CategoryandCollideBitfields

//testifgeomo1andgeomo2cancollide

cat1=dGeomGetCategoryBits(o1);

cat2=dGeomGetCategoryBits(o2);

col1=dGeomGetCollideBits(o1);

col2=dGeomGetCollideBits(o2);

if((cat1&col2)||(cat2&col1)){

//callthecallbackwitho1ando2

}

else{

//donothing,o1ando2donotcollide

}

10.5.2.CollisionDetectionFunctions

10.6.Spacefunctions

10.7.GeometryClasses

10.7.1.SphereClass

10.7.2.BoxClass

10.7.3.PlaneClass

10.7.4.CappedCylinderClass

10.7.5.RayClass

10.7.6.TriangleMeshClass

10.7.7.GeometryTransformClass

10.8.Userdefinedclasses

10.9.Compositeobjects

10.10.Utilityfunctions

10.11.Implementationnotes

10.11.1.LargeEnvironments

Oftenthecollisionworldwillcontainmanyobjectsthatarepartofthestaticenvironment,thatarenotassociatedwithrigidbodies.ODE'scollisiondetectionisoptimizedtodetectgeomsthatdonotmoveandtoprecomputeasmuchinformationaspossible
abouttheseobjectstosavetime.Forexample,boundingboxesandinternalcollisiondatastructuresareprecomputed.

10.11.2.UsingaDifferentCollisionLibrary

2）mmo应用

由于地形数据庞大，直接拿一般的trimesh来做地形geom，生成的时候会比较慢，一种更好的办法是自己用

dCreateGeom创建一种新的几何体，作为我们的地形几何体，然后自己实现各种其他集合体跟他的碰撞。

//registerourcustomcolliderclass

dGeomClasscustomColliderClass;

customColliderClass.bytes:=0;//Idon'tneedanymemory

customColliderClass.collider:=CustomGetColliderFnFn;

customColliderClass.aabb:=dInfiniteAABB;

customColliderClass.aabb_test:=nil;

customColliderClass.dtor:=nil;

newClassNum:=dCreateGeomClass(customColliderClass);

//createageomofthatclassandaddittothespace

newCollider:=dCreateGeom(newClassNum);

dSpaceAdd(space,newCollider);