opencv2.3.1在arm端的移植( 更新测试结果)

更新：测试结果就是，本文中使用的main.cpp这个例子，在SBC3730这块板子上运行成功！

所以我估计在omapl138上也会成功。

更新：更新了 编译命令 `pkg-config --cflags --libs opencv` 的更改以及使用方法

首先，opencv是个好东西，对于我这样的菜鸟，来说，既是好用的工具，也是最好的学习资料。

此次移植是在ubuntu12.04 32位，针对omapl138的arm端来进行的。（其实只要是arm应该都一样）

本来呢，是想移植到c6748的。但是我感觉这个对我来说难度有点大。。而网上对于移植arm的资料也很多。

所以先移植到arm再说把。

不过还是希望有高手能给我指导一下，将opencv移植至c6748该怎么做。在CCS里或者linux里都行。因为我想使用gpp+dsp模式。将算法做成包，然后跑在dsp端。

此文有一部分综合了网上多人的方法，也有自己在进行移植时的经验。

当然，移植的效果还没有给出，因为板子不在身边，无法进行测试。等有板子了，再进行测试，确定是否移植成功。

结果会在本文更新。

好。先下载opencv。

下载OpenCV 2.3.1 ， http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/files/
然后解压

tar xvf OpenCV-2.3.1.tar.bz2

在此要说明的是，此次移植是在前面omapl138的DVSDK都安装并且配置好的情况下进行的。
我的DVSDK安装路径是/home/yr/ti-dvsdk_omapl138-evm_04_03_00_06

我使用omapl138中的交叉编译链。
即交叉编译链存在于
/home/yr/ti-dvsdk_omapl138-evm_04_03_00_06/linux-devkit/bin 这个目录中。

刚才解压了opencv，现在在你的工作目录里建立一个新的文件夹opencv_arm。名称和具体路径看个人爱好。
然后进入终端运行cmake-gui。如果以前没有安装过，终端会提示你使用apt-get命令安装。
安装好之后就可以运行了。
cmake-gui
之后出现下面的界面



选择source code目录 /home/yr/OpenCV-2.3.1
以及build目录 /home/yr/opencv_arm

点configure
然后按照下图中所选择的：
generator为Unix Makefiles，选择Specify options for cross-compiling



next之后，在下图这几个位置填写路径



Operating System填写arm-arago-linux

Compilers里，C选择 /home/yr/ti-dvsdk_omapl138-evm_04_03_00_06/linux-devkit/bin/arm-arago-linux-gnueabi-gcc

C++选择 /home/yr/ti-dvsdk_omapl138-evm_04_03_00_06/linux-devkit/bin/arm-arago-linux-gnueabi-g++
可以看出来我都是用的DVSDK中的目录。
Target Root选择 /home/yr/ti-dvsdk_omapl138-evm_04_03_00_06/linux-devkit

然后finish。

cmake便返回下图



图中红色部分是我们可以配置的位置。这里要提醒一下的是，更改完配置之后，记得再点一下左下角的configure按钮。不然更改不会应用。
具体的配置当然是根据需要来进行的。

这里要说明一下：
因为在之前安装过opencv 是x86版本的，即在PC上使用的，所以/usr/local中的include以及lib都有opencv的相关库存在，
所以为了方便自己使用以及不出问题，建议将arm版的opencv的安装目录更改一下，
我将下图位置的CMAKE_INSTALL_PREFIX后面的/usr/local改成了
/usr/local/arm



同时，我还更改了一些配置，却掉了一些我不用的功能，以及导致编译出错的功能。比如
WITH_CUDA是我用不到的功能，
WITH_TIFF是因为我在编译的时候出错了，
然后我去掉了这个功能。（我在网上看到，有人没有去掉这个功能也能编译，可能是因为我系统里缺少什么东西吧？）


配置更改完了之后点一下左下角的configure。然后再点generate.
到这里，cmake的工作做完了。

从终端进入 opencv_arm这个文件夹然后
make。

但是，肯定会出错。
必然会遇到的错误如下：
/home/yr/OpenCV-2.3.1/modules/flann/include/opencv2/flann/dist.h:
In function 'T cvflann::abs(T) [with T = long double]':

/home/yr/OpenCV-2.3.1/modules/flann/include/opencv2/flann/dist.h:63:
error: 'fabsl' was not declared in this scope

make[2]: *** [modules/flann/CMakeFiles/opencv_flann_pch_dephelp.dir/opencv_flann_pch_dephelp.obj] Error 1

make[1]: *** [modules/flann/CMakeFiles/opencv_flann_pch_dephelp.dir/all] Error 2

make: *** [all] Error 2

解决方法：
修改OpenCV-2.3.1/modules/flann/include/opencv2/flann/dist.h文件第63行的源码：{ return fabsl(x); }改为{ return fabs(x); }
其实就是删了个l这个字母。

然后再
make
当然，还有非常大概率遇到一下错误：
Linking CXX executable ../../bin/opencv_test_calib3d

../../lib/libopencv_core.so: undefined reference to `pthread_key_create'

../../lib/libopencv_core.so: undefined reference to `pthread_getspecific'

../../lib/libopencv_ts.so: undefined reference to `pthread_key_delete'

../../lib/libopencv_core.so: undefined reference to `pthread_once'

../../lib/libopencv_core.so: undefined reference to `clock_gettime'

../../lib/libopencv_core.so: undefined reference to `pthread_setspecific'

collect2: ld returned 1 exit status

make[2]: *** [bin/opencv_test_calib3d] Error 1

make[1]: *** [modules/calib3d/CMakeFiles/opencv_test_calib3d.dir/all] Error 2

make: *** [all] Error 2

解决方法：
修改opencv_arm目录下的CMakeCache.txt，CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS原来为空，加上-lpthread
-lrt，如下图：



注意：每次错误产生，经修改后，只要再次执行make命令就接着编译，

编译成功后，执行
sudo make intall
就会安装opencv。

将opencv安装到
/usr/local/arm
这个位置。

安装好之后，来尝试交叉编译一个例子试试。
我这里使用的是opencv中文官网中的例子。
只不过考虑到我目前是通过NFS，在终端中使用minicom来运行omapl138中的linux，所以将里面涉及到窗口及显示的函数去掉了。

例子如下，命名为main.cpp：（功能是将一副彩色图片转换为灰度图）

#include "cv.h"
#include "highgui.h"

int main( int argc, char** argv )
{
IplImage* pImg; //声明IplImage指针

//载入图像，强制转化为Gray
if( argc == 3 &&
(pImg = cvLoadImage( argv[1], 0)) != 0 )
{

IplImage* pImg2 = cvCreateImage(cvGetSize(pImg),
pImg->depth,
pImg->nChannels);
cvCopy(pImg, pImg2, NULL);

cvSaveImage(argv[2], pImg2);//把图像写入文件

cvReleaseImage( &pImg ); //释放图像
cvReleaseImage( &pImg2 ); //释放图像
return 0;
}

return -1;
}

下面说一下我的编译方法。依然使用DVSDK中的交叉编译链。
我为了方便将main.cpp拷入/home/yr/ti-dvsdk_omapl138-evm_04_03_00_06/linux-devkit/bin文件夹，即交叉编译器所在文件夹
并且在终端中进入。直接
cd /home/yr/ti-dvsdk_omapl138-evm_04_03_00_06/linux-devkit/bin

在终端运行如下命令（此命令为手动输入库文件极其目录的方法）：
./arm-arago-linux-gnueabi-gcc main.cpp -o main1 -I/usr/local/arm/include/opencv -I/usr/local/arm/include -L/usr/local/arm/lib -lpthread -ldl -lopencv_core -lrt
-lopencv_highgui
然后出现了警告：
/home/yr/ti-dvsdk_omapl138-evm_04_03_00_06/linux-devkit/bin/../lib/gcc/arm-arago-linux-gnueabi/4.3.3/../../../../arm-arago-linux-gnueabi/bin/ld:
warning: ../../lib/libopencv_core.so, needed by /usr/local/arm/lib/libopencv_highgui.so, not found (try using -rpath or -rpath-link)
/home/yr/ti-dvsdk_omapl138-evm_04_03_00_06/linux-devkit/bin/../lib/gcc/arm-arago-linux-gnueabi/4.3.3/../../../../arm-arago-linux-gnueabi/bin/ld:
warning: ../../lib/libopencv_imgproc.so, needed by /usr/local/arm/lib/libopencv_highgui.so, not found (try using -rpath or -rpath-link)

这个问题是因为交叉编译器没有找到这两个库（网上是这么说的）。我将libopencv_core.so，libopencv_imgproc.so，这两个库拷贝到了
/home/yr/ti-dvsdk_omapl138-evm_04_03_00_06/linux-devkit/lib 中，即交叉编译器的lib中。

然后再运行编译命令。就ok了。没有任何错误和警告了。

这里要说明的是：
./arm-arago-linux-gnueabi-gcc main.cpp -o main1 -I/usr/local/arm/include/opencv
-I/usr/local/arm/include -L/usr/local/arm/lib -lpthread -ldl -lrt -lopencv_core -lopencv_highgui

这个命令中。-I后面都是头文件include目录。-L后面是库文件目录。而那些带 - 的参数，就是我们要用到的库文件，这个例子里我只用到了
libopencv_core.so和libopencv_highgui.so这两个库，所以就只有-lopencv_core
-lopencv_highgui这两个。
要是程序用到了其他库，那么在参数后面添加就行了。

/*以下是更新部分
以上是编译程序的第一种方法，另外一种便是通过配置
/usr/local/lib/pkgconfig中的opencv.pc文件并使用 `pkg-config
--cflags --libs opencv` 来进行编译

这种方法面去了输入一大堆配置参数的麻烦。建议使用这种方法

因为我在以前安装过PC版的正常的opencv，所以在/usr/local/lib/pkgconfig里会有opencv.pc这个文件。
如果以前没有安装过，可能就没有这个文件，可以尝试自己新建一个，应该也行。

首先 sudo gedit /usr/local/lib/pkgconfig/opencv.pc
将第一行的
prefix=/usr/local
更改为

prefix=/usr/local/arm
这个目录在cmake配置的时候提到过。即arm的opencv的安装目录。
然后再在Libs里加入-lpthread
-lrt。

下面将整个opencv.pc文件贴出。

# Package Information for pkg-config

prefix=/usr/local/arm
exec_prefix=${prefix}
libdir=${exec_prefix}/lib
includedir_old=${prefix}/include/opencv
includedir_new=${prefix}/include

Name: OpenCV
Description: Open Source Computer Vision Library
Version: 2.3.1
Libs: -L${libdir} -lopencv_core -lopencv_imgproc -lopencv_highgui -lopencv_ml -lopencv_video -lopencv_features2d -lopencv_calib3d -lopencv_objdetect -lopencv_contrib -lopencv_legacy -lopencv_flann -lpthread -lrt
Cflags: -I${includedir_old} -I${includedir_new}

保存了opencv.pc之后，建议将/usr/local/arm/lib 里的13个文件都复制进/home/yr/ti-dvsdk_omapl138-evm_04_03_00_06/linux-devkit/lib
中，
不然会出现类似与上面蓝色字体的警告。

进入/home/yr/ti-dvsdk_omapl138-evm_04_03_00_06/linux-devkit/bin目录，并运行命令
./arm-arago-linux-gnueabi-gcc `pkg-config --cflags
--libs opencv` main.cpp -o main

就ok了。
以上是更新部分*/

例子编译完啦。到底能不能在arm上运行，这个还要等板子在身边之后再测试了。结果会在此文更新。