车道检测模块

车道检测问题一般由hough变换得到，但是这样得到的结果往往不尽人意，如图1所示：



图1.直接进行hough变换检测直线

那么我选取了一种基于概率模型和几何模型结合的方法进行检测。结果图分别如下图所示：



步骤如下：

首先进行图像增强or去噪：



然后进行基于高斯概率模型的车道滤波：



然后基于颜色的颜色空间转换：



基于形态学的车道修复：



基于连通域的滤波：



直接进行直线检测：



用几何模型匹配法进行车道检测：



恢复到原图上：



直接检测的悲剧如下图：