Nao机器人运行B-human代码之基础篇

1 安装ubuntu

最简单的方法，下载桌面版的Ubuntu10.10，解压或者是用虚拟光驱（推荐使用DAEMON）加载。运行wubi.exe，选择在window中安装，下一步，选择安装位置，一般选一个盘就行（这个盘里的其他东西不会受影响的）它只需要一个文件夹就可以，分配20个G左右。接下来就下自动安装。然后重启电脑，在启动时会出现两个选项，选择ubuntu。这样就进入了Ubuntu环境了。在此过程中只需要填写用户名密码以及选择时区，按自己的信息填写。这样就完成了Ubuntu的安装了。

问题：多次遇到点击wubi不运行的情况。具体原因不清楚，猜想是由于之前装过Ubuntu，然而由于非正规卸载，导致安装信息无法完全删除以至于无法再次安装。

2 初识ubuntu

运行B-human的软件离不开终端密令，这里介绍几个将要到的命令。首先点击系统—附件—终端（可以拖动到任务栏上再点击打开）：

cd:

切换当前工作目录

不同于其他命令,这是一个shell内置命令,所以没有手册页可看…够基础,所以才会出现在本篇文章中(=.=)郁闷

最常用参数:

. —-切换到当前目录(貌似没有什么意义)(.这个目录可以通过ls -a看到)

.. —-切换到上层目录

~ —-回到家目录(/home/你的登录名/)

如： cd ~ 那么就到了你的用户名的根目录了。

ls:

显示目录内容

最常用参数:

-a —-显示指定目录所有文件,包括文件名以 . 开头的文件

-l —-显示文件详细信息(包括文件类型,权限,修改时间,访问时间,大小,文件名…)

-h —-将文件大小以方便阅读的形式表示出来,配合 -l 参数使用,常有奇效

sudo,su:

这大概是装好系统之后第一个要用的命令吧?

sudo我们主要用来临时提升权限,主要用以管理员(超级用户)的权限来运行命令,当需要修改当前登录用户力所不能及的文件/目录

时需要用sudo,或者su -c,当然sudo和su的作用范围不仅仅如此

可以使用visudo来编辑/etc/sudoers文件来修改sudo更详细的动作(比如记住密码的时间戳长度),请谨慎修改!

tar:

打包/解包

这个tar不多说了吧..到处都是tar.gz,tar.bz2的东东

和ps命令一样,tar一般不用单个参数,而是多个参数的组合,记住参数x是解压(extract),c是创建包(creat)即可

最常用参数:

-xvf —-详细列出解包的步骤

-cvf —-详细列出打包的步骤

-j —-用来说明这是个tar.bz2包,例如tar -xjvf myfile.tar.bz2

-t —-列出包中的文件列表

—–打包时常追加的参数:

-r —-追加到压缩包中

-u —-只把比包中更新的文件追加进去

-h —-不把符号链接添加到包中,而是添加此符号链接指向的文件

附加说明:tar是个太强大的东东,常用的操作也就是打包解包,高级功能还是参阅man =.=

apt-get:

debian系系统的软件包管理程序(其图形化前端就是大名鼎鼎的新立得了),会自动帮你搞定依赖关系

最常用参数:

update —-与你的软件源(在/etc/apt/sources.list中列出)更新软件包列表,换源后需要执行

upgrade —-根据update得到的源软件库与本地已经安装的对比,(如果需要升级就)全部升级

install —-安装软件包(可以使用tab补全软件包的名字,比较方便)

remove —-卸载软件包

purge —-卸载软件包,同时删除该软件的配置文件

source —-从源里下载软件包的源码到当前目录(执行此命令的目录)并解压(除非指定–download-only参数)

该地址由/etc/apt/sources.list中的 deb-src 行指定

check —-用来(自动)修复(已装)软件包之间的依赖关系

clean —-清除/var/cache/apt/archives/包括其子目录partial/下的所有软件包缓存

autoclean —-比clean常用,我的理解是删除低版本的缓存而保留高版本的(或者包括非当前源里的软件包?)

如安装CMAKE : sudo apt-get install cmake-gui

make: 编译源代码，和MAKEFILE一起使用，在MAKEFILE中设置好了编译顺序依赖关系编译工具选项等工具。

Ssh : 远程登陆到另一个系统，在这里就是登陆到Nao机器人的系统去如 ssh root@192.168.1.123 其中root是Nao机器人系统中的用户名。

./ : 对于可执行的文件 cd到当前目录如a.o,那么可以这样运行它 ./a.o

Tab补全：当你输入命令或者路径时，只需输前几个字母，然后按Tab可自动补全。

shell脚本：在B-human软件中使用的shell脚本来安装和配置软件，熟悉shell脚本语言对于查看这行脚本文件时比不可少的。shell脚本语言内容颇多，本人也是知之甚少。