Microsoft Kinect SDK与PrimeSense OpenNI SDK对比

翻译自：Microsoft Kinect SDK vs PrimeSense OpenNI
http://www.brekel.com/?page_id=671

在试用了微软Kinect SDK和PrimeSense OpenNI SDK后，总结整理了一些我的想法。

注意：目前微软的SDK是Beta版本，最终的正式发布版可能会有所变化。

Microsoft’s Kinect SDK(Beta)

优点:

支持音频
支持马达
全身跟踪：

不需要标定姿势，进入就能识别
包含头、手、脚和锁骨
对封闭关节处理更好

支持多台Kinect设备
安装简单，一个程序安装完即可
当新的视频帧或者深度信息帧可用时，SDK能产生对应事件

缺点:

许可证不包含商业用途
只有全身跟踪，没有单独对手的跟踪模式
不支持彩色图和深度图的坐标对齐
目前有个别的坐标对齐功能
有迹象显示未来将有该功能
全身跟踪：

只有关节位置数据，没有旋转角度数据
只有全身跟踪模式，没有上半身或者只有手模式
CPU资源消耗似乎超过OpenNI/NITE（没有采用适当的基准，即没有进行严格的比对测试）

没有手势识别系统
不支持PrimeSense和华硕WAVI Xtion？（不太确定）
只支持Win7(x86 & x64)
不支持Unity3D游戏引擎
没有内建的录制/播放功能
不支持获取红外视频流的原始数据
SDK对新用户的进入和离开没有对应事件

PrimeSense OpenNI/NITE

优点:

许可证包含商业用途
包含一个手部跟踪框架
包含一个手势识别框架
能够进行深度图到彩色图像的自动对齐
全身跟踪：

计算了骨骼的旋转角度
支持只识别手模式
CPU消耗似乎比微软SDK小（没有进行严格测试）

支持Primesense的设备和华硕WAVI Xtion
支持多设备，但是设置和枚举的方法比较奇怪
支持Windows(包括Win 7, Vista和XP)，Linux和Mac OSX
代码代码完全支持Unity3D游戏引擎
支持获取红外视频流原始数据
SDK对新用户的进入和离开有对应事件

缺点:

不支持音频
不支持马达（虽然可以用CL-NUI的马达驱动）
全身跟踪：

缺少头部、手、脚和锁骨的旋转角
需要一个标定姿势才能开始跟踪谷歌（标定数据可以存储起来，方便重用）
闭塞关节点没有估算

支持多设备，但是设置和枚举的方法比较奇怪
l 安装需要三个独立的安装包和一个NITE的序列号
SDK没有提供新视频或者深度图数据可用时的事件。

个人总结：

微软在骨骼识别和音频方面很有优势。

OpenNI可能更适合做带颜色点云的工作，在非Win7平台开发和进行商业项目开发。

手势识别工作中：

如果你想开发上半身或手的项目，或者想使用一个现有的框架，可以使用OpenNI和NITE
如果是全身识别，则使用微软的SDK更稳定，当然你也就必须要自己编写手势识别算法（OpenNI/NITE全身识别的也是如此）。