仿人机器人 第二章 运动学 2.1坐标变换 读书笔记

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2.1.1 世界坐标系

世界坐标系是以此为参考基准，描述机器人所在位置的坐标系。

仅仅是个参考基准，没有硬性规定什么为世界坐标系。

Robocup世界坐标系原点选择方式:（想法）

1、以机器人腰部至地面的铅垂线的点为原点站立时双脚之间，相当于把躯干悬空一样。

2、与球场中心点一致 由于定位噪声 容易造成不稳定

2.1.2 局部坐标系与齐次变换

两个坐标系，sigma W，sigma A，其中W为固定坐标系，A为动坐标系，可以看出Ph = Pa + r 或 Ph =Pa + r'，其中r‘为r旋转后获得，即

r' =
Ra r
其中Ra为旋转矩阵，即齐次变换矩阵的左上部分

因为:

Ph = Pa + Ra aPh

所以

T = [ R aPh
]

[ 000 1 ]

2.1.3 局部坐标系之间的相对性

定坐标系可以是外层的动坐标系，这样一直传递出去

2.1.4 齐次变换的链乘法则

Tn
= T1 1T2.........n-1Tn

其中,xTy表示定坐标系X中动坐标系Y的齐次变换矩阵

若在连杆末端添加关节，则应将其矩阵置右相乘。