uCOS-II任务调度过程

uC/OS-II的任务一般格式为：
void TASKn(void *pdata)
{
pdata = pdata;

while (1)
{
OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC);
}
}
ucos-II是基于任务优先级抢占式任务调度法的，就是内核在管理调度时，调用任务切换函数（一般为SSched()），在该函数中将此时已处于就绪状态（条件一）并且为最高优先级（条件二）的任务的保存于其栈中的相应信息压入cpu寄存器中（软中断完成），然后cpu开始运行该任务的代码。
内核是何时进行任务调度的呢？虽然uC/OS-II是可被剥夺资源的内核（高优先级可强行占有低优先级正在使用的资源），但此事发生的前提是内核实时"检测"到了更高就绪的优先级了，那么内核是怎样来实时检测的呢？
带着这个问题让我们再来看看任务的结构——里边有函数OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC)，一看就知道这是个延时函数，除了延时外它还会有其他用途呢？经查看其源码了解到里边有一条代码：OSSched()，对，函数OSTimeDly()的作用就是将此时正在运行的函数挂起（保存任务控制块OS_TCB中的相应信息）（任务控制块OS_TCB是系统分配给每个任务的信息存储单元），然后调用函数OSSched()进行任务切换，进而执行就绪的最高优先级任务。此刻，我们了解到uCOS-II的任务切换是在执行的任务中调用延时函数OSTimeDly()进行的。
现在，还有一个问题还没解决，就是当延时到了，内核如何将资源返还给被延时挂起的任务？
我们先来了解一下任务可控制块（OS_TCB）,任务控制块是一个数据结构，当任务的cpu使用权被剥夺时，uC/OS-II用它来保存该任务的状态。当任务重新得到cpu使用权时，任务控制块确保任务从当时被中断的那一点丝毫不差地继续执行。OS_TCB全部驻留在RAM中。在OS_TCB中有一项时间延时项OSTCBDly，调用函数OSTimeDly()过程中有一步骤就是给OSTCBDly赋延时值。uC/OS—II中有函数OSTimTick()，叫时钟节拍函数，它的一项工作就是给每个用户任务控制块OS_TCB中的时间延迟项OSTCBDly减1（如果该项不为零），当某项任务的任务控制块中的时间延时项OSTCBDly减为0时，这个任务就进入了就绪态，等待任务切换。而时钟节拍函数OSTimTick()的调用函数由时钟节拍中断服务函数OSTickISR()调用（或与相应函数配合调用）。
现在，我们来理一下思路：任务调用函数OSTimeDly()，挂起任务和调用切换函数并设置延时时间——>周期性调用时钟节拍中断服务函数OSTickISR()进行任务延时计数（OSTimTick()完成），延时到时调用任务切换函数OSSched(),进行任务切换。
综上，任务切换有两种途径——时钟节拍中断服务函数OSTickISR()进行切换，任务中调用时间延迟函数OSTimeDly()进行切换。
从先后顺序来说，应该是OSTimeDly()先发生（设置OSTCBDly），才会有时钟节拍中断函数OSTickISR()进行切换的动作发生。