Non-communicative multi-robot coordination in dynamic environments(一)

//翻译:朱宇
5.1 Fully observable, non-communicating team
无交流团队中的充分观察
在这里,我们讲解释怎么利用CG结构中确定的规则来构建一个完整的团队策略.我们假使,这个世界可以被

充分观察,正像我们在4.2节中说得,每个队员都能够模拟整个完整的CG算法.这个非常必要因为RoboCup仿

真系统不允许队员同时和其他两个或两个以上的球员交流,不允许同时和其他两个人交流也使提供原始的

可变的可消除(original variable elimination)算法变得非常困难.交流所引起的变化对算法的结果没有

影响.而且,我们使用同步模式来确定模拟系统在每个球员的动作都接受到后才进入下一个周期.由于算法

的计算时间的方法导致没有动作会被丢失.
为了达成协调,所有的队员开始必须委任一个角色,这讲把每个队员都映射到下列角色中的一个角色/
M'={active, receiver, receiver, passive, passive,
passive, passive, passive, passive, passive}.
这里有4个角色.第一个,也是最重要的角色是active球员,它和球承担最激烈的活动(就是它玩球最多).我

们辨别两个不同类型的角色,截球者和传球者,是取决于球是不是能被active球员踢到(能踢到的是截球

者).下一步,我们分配两个receiver,剩下的7个被指派成passive球员.注意,我们简单的不考虑守门员.
//8.12-2007