微软机器人开发套件教程翻译

微软机器人开发套件教程翻译
Microsoft Robotics Studio Tutorials
 
教程1    访问服务
当你使用Microsoft Robotics Studio （MRS）编写机器人应用程序时，协调一组服务的输入输出是十分方便快捷的。服务体现了与提供特定功能的进程之间的交互，或代表了软件和硬件的接口。
 
 
在本教程中，你将学习如何使用一个基本服务，该服务接收一个简单的bumper（以下称为接触传感器）的输出，并将结果发送到另一个服务，以便在屏幕上显示。你将通过订阅事件通知来使用该传感器的输出信号（这就意味着你必须注册以便接收事件消息）。
 
在本教程中，你将会学到：
 
1，辨识需要使用的服务
2，订阅希望接收的传感器服务信号
3，编写针对传感器信号通知的处理，并在控制台应用程序中显示输出
 
在本教程中我们将使用接触传感器并输出结果文字到控制台，当然你也可以应用到其它类型的传感器。 我们将说明如何连接到一个接触传感器。
 
大体上，使用一个服务需要三个步骤
1，选择服务的代理DLL并添加到项目引用
2，添加using命令以引用该服务
3，最后，设置一个端口（port）以便和服务通讯，端口是服务之间消息通讯的机制
 
前提
硬件
本教程是基于以下机器人硬件平台的，SDK中提供了针对这些硬件的服务。你也可以使用提供了同等服务的硬件。
n         LEGO® MINDSTORMS® RCX
n         fischertechnik®
 
你需要一个微控制器（microcontroller，brick)和一个接触传感器。
要设置硬件以及这些硬件与PC的通讯，见前一节“硬件设置”。
 
软件
本教程使用C#， 你可以使用Visual Studio 2005简易版、标准版、专业版和团队版软件进行开发。
 
开始
在MRS中选择MS Robotics Studio Command Prompt，打开一个特殊的控制台命令提示窗口，其目录为MRS安装根目录
 
进入samples目录并启动dssnewservice创建第一个服务，这将帮助你创建一个服务模板。
 
[align=left] [/align]
[align=left] >cd Samples[/align]
[align=left] >dssnewservice /s:MyTutorial1  [/align]
[align=left] [/align]
[align=left] [/align]
打开C#编辑器，在MyTutorial1目录中选择Tutorial1解决方案
 
 
步骤1 添加引用
当你创建一个示例服务后，有几个机器人DLL将被缺省的添加到项目中。 在本教程中，我们将使用RoboticsCommon库以便使用接触传感器。在编辑器中添加项目引用如下：
 
[align=center]RoboticsCommon.Proxy.dll[/align]
 
在MyTutorial1.cs最上面，添加using命令，将通用ContactSensor契约（contract）作为接触传感器服务的基础。
 

 
步骤2 建立一个关联关系（Partner Relationship）
建立一个接触传感器关联关系，关联关系描述了两个服务之间的关系。将高亮部分代码插入MyTutorial私有操作部分（在建立工程时已经事先定义）
 

[Partner("bumper", Contract = bumper.Contract.Namespace,

     CreationPolicy = PartnerCreationPolicy.UseExisting)]

private bumper.ContactSensorArrayOperations _bumperPort = new bumper.ContactSensorArrayOperations();

 
浏览项目时，你会发现一个描述文件（manifest file）Mytutorial1.manifest.xml。该描述文件决定了应用程序运行时哪些服务需要启动。为了将我们服务的关联关系绑定到硬件， 我们需要决定启用哪种服务契约（service contract）。这些服务契约可能因你使用的硬件不同而不同。
 
LEGO RCX, http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/06/legorcxcontactsensor.html".  
fischertechnik 
"http://schemas.microsoft.com/2006/06/ftbumper.html".
 
[align=left]<?xmlversion="1.0" ?>[/align]
[align=left]<Manifest[/align]
[align=left]    xmlns="http://schemas.microsoft.com/xw/2004/10/manifest.html"[/align]
[align=left]    xmlns:wsap="http://schemas.microsoft.com/xw/2004/10/wsap.html"[/align]
[align=left]    >[/align]
[align=left]  <CreateServiceList>[/align]
[align=left]    <ServiceRecordType>[/align]
[align=left]      <wsap:Contract>http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/06/roboticstutorial1.html</wsap:Contract>[/align]
[align=left]    </ServiceRecordType>[/align]
[align=left] [/align]
[align=left]    <!-- Start the Lego RCX Bumper with bumper default on port 1 -->[/align]
[align=left]    <ServiceRecordType>[/align]
[align=left]      <wsap:Contract>http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/06/legorcxcontactsensor.html</wsap:Contract>[/align]
[align=left]    </ServiceRecordType>[/align]
[align=left] [/align]
[align=left]  </CreateServiceList>[/align]
[align=left]</Manifest>[/align]
 
步骤3 服务启动初始化
当服务启动时，每个服务都有一个启动流程。本教程的服务将在启动时订阅接触传感器服务。在启动流程中，插入SubscribeToBumpers函数以便订阅传感器服务
 

    // Start listening for bumpers

    SubscribeToBumpers();

    // Insert ourselves into the directory so that others can find us

    // display HTTP service Uri

 
在启动流程中的其它函数是创建dssnewservice模板时加入的，在服务教程中你可以了解到更多。
 
步骤4 写订阅
在Start函数下加入SubscribeToBumpers函数，该函数流程内容如下，下面对其中几个功能进行分解讲解
 

void SubscribeToBumpers()

{

    // Create bumper notification port

    bumper.ContactSensorArrayOperations bumperNotificationPort = new bumper.ContactSensorArrayOperations();

    // Subscribe to the bumper service, send notifications to bumperNotificationPort

    _bumperPort.Subscribe(bumperNotificationPort);

 
    // Start listening for Bumper Update notifications

    Activate(

        Arbiter.Receive<bumper.Update>

            (true, bumperNotificationPort, BumperHandler));

}

 
1，  通过创建一个BumperServiceOperations实例建立一个事件通知端口，，该实例用于接收传感器的事件和通告
    // Create notification port

 
2，  订阅_bumperPort，并要求发送通告到bimperNotificationPort
_bumperPort.Subscribe(bumperNotificationPort);
 
3，  最后使用Activate建立传感器事件的处理器（handler），Activate建立注册端口以及仲裁器（arbiters）之间关系的通用函数。此处使用的接收仲裁器将传感器的通知信号发送到处理器。
4，   
// Start listening for Bumper Update notifications

Activate

Arbiter.Receive<

 
到现在为止，接收到来自传感器的事件通知将调用BumperHandler进行处理
// Start listening for Bumper notifications

BumperHandler

 
步骤5 建立处理器
在MyTutorial1.cs最后，加入一个事件处理器。在接收到传感器信号后，处理器将在屏幕上显示一个MessageBox
[align=left] [/align]
[align=left]        ///<summary>[/align]
[align=left]        /// Handle Bumper Notifications[/align]
[align=left]        ///</summary>[/align]
[align=left]        ///<param name="notification"></param>[/align]
[align=left]        private void BumperHandler(bumper.Update notification)[/align]
[align=left]        {[/align]
[align=left]            if (notification.Body.Pressed)[/align]
[align=left]                     LogConsole("Ouch - the bumper was pressed.");[/align]
[align=left]        }[/align]
[align=left]    }[/align]
[align=left]}[/align]
[align=left]<end of file>[/align]
试试看
按F5编译运行该服务，按下接触传感器
 
 
如果一切正常，你将看到每次按传感器都有一个消息弹出
 
在/RoboticsTutorials目录下可以找到完整的代码，以便与你的代码进行比较。
 
总结
在该教程中，你应学到
n         建立一个新的应用程序（实际上也是一个服务）并与其它服务通讯
n         建立一个事件订阅以及一个事件处理器
 
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