机器人足球（仿真）

不知道大家对“机器人足球”这个话题了解的多不多，最近我到是正在做这个东西。说起来，这都跟我们学校有关，我现在正就读于武汉工程大学，虽然我们学校不是国内知名的重点大学，没什么很大的名气，不过有一个方面还是值得一提的，那就是“机器人足球”。如果上网百度一下，与我校相关的结果还是很多的，这一些我就不必多提了。

去年我们学校内部举办了“武汉工程大学第一届机器人足球大赛”，我代表计算机学院参加了这一次的比赛，也因为这样我第一次接触到了这个东西，当时我做的是LLS(11vs11)。当然我这里所说的是基于仿真平台的，也就是软件模拟平台，实际中的机器人足球不赛，需要硬件的支持，研究起来比较麻烦，当然了，我们也根本没有这个条件！

现在我正在做的是MLS(5vs5)的比赛，在以后的时间里，我想我会将自己做的一些结果记录在自己的blog里面！以下是我收集到的一些关于“机器人足球”的资料：

目前世界性的机器人足球组织主要有两个，一个是 FIRA，另一个是RoboCup。

=====FIRA简介=====

FIRA机器人足球比赛最早由韩国高等技术研究院(Korea Advanced Institute of Science and Technology，KAIST)的金钟焕(Jong-Hwan Kim)教授于1995年提出，并于1996年在KAIST所在的韩国(Daejeon)举办了第一届国际比赛。

1997年6月，第二届微机器人足球比赛(MiroSot97)在KAIST举行期间，国际机器人足球联盟(Federation of International Robot-soccer Association，FIRA)宣告成立。此后FIRA在全球范围内每年举行一次机器人世界杯比赛(FIRA Cup)，同时举办学术会议(FIRA Congress)，供参赛者交流他们在机器人足球研究方面的经验和技术。 　　

机器人足球系统的研究涉及非常广泛的领域，包括机械电子学、机器人学、传感器信息融合、智能控制、通讯、计算机视觉、计算机图形学、人工智能等等，吸引了世界各国的广大科学研究人员和工程技术人员的积极参与。更有意义的是，机器人足球比赛的组织者始终奉行研究与教育相结合的根本宗旨。比赛与学术研究的巧妙结合更激发了青年学生的强烈兴趣，通过比赛培养了青年学生严谨的科学研究态度和良好的技能。 　　

从1996年在韩国大田的KAIST举办第一届MiroSot比赛至今，FIRA已经举行了七届世界杯比赛，足迹遍布亚洲、欧洲、美洲和大洋洲，成为各类国际机器人竞赛中最具水平和影响力的赛事之一。除了一年一度的世界杯比赛以外，每年还有许多地区性的FIRA机器人足球比赛。蓬勃发展的机器人足球比赛对机器人足球的研究起到了巨大的推动作用。FIRA机器人足球比赛的种类也由最开始的MiroSot不断增加，目前已经包括MiroSot、RoboSot、HuroSot、SimuroSot等多个类别。有的类别根据双方参赛队员数目不同还可以分为小型组、中型组和大型组等等。 　　

在FIRA比赛蓬勃开展的同时，有关机器人足球系统和机器人足球竞赛的理论研究也取得长足进展。每一届世界杯比赛之前，主办者都会举行培训和研讨班，并在比赛举行的同时召开机器人足球专题的国际学术会议，例如前不久在韩国召开的2002 FIRA Robot World Congress，就录用了来自26个国家的142篇论文。这些论文集中介绍了与机器人足球相关的视觉系统、运动规划、动作设计、策略选择等领域的最新研究成果。这些学术研讨和交流活动，极大地促进了相关学科的理论研究。 　　

理论研究的成果使得机器人足球比赛的水平不断提高。在1996年的第一届MiroSot比赛中，大多数参赛队使用的视觉系统的采集/处理速度仅为10帧/秒，机器人速度也不过50cm/s。仅过两年，来自韩国的Keys队，凭借他们高达每秒60次的视频采集/处理速度和机器人2m/s的运动速度，在法国巴黎举行的FIRA'98世界锦标赛中一举夺魁，其足球机器人的表现让人惊叹不已。这些进步得益于电子和计算机技术的发展带来了硬件性能的飞速提高。另一方面，有关足球机器人动作和策略的研究也成绩显著。早先的比赛当中，机器人之间缺乏合理的分工协作，很容易挤作一团。现在这种现象已不存在，随着策略研究的不断成熟，比赛的精彩程度也在不断增加。 　　

机器人足球的研究赢得了学术界的广泛认同，一些有影响的学术刊物例如The Journal on Robotics and Autonomous System，The International Journal of Intelligent Automation and Soft Computing等都出版过机器人足球专辑，一些重要的国际学术会议也都进行过这方面的专题讨论。

也就是说国际机器人组织FIRA目前拥有的比赛种类有如下六大类

半自主型机器人足球：MiroSot
全自主型机器人足球：RoboSot
类人机器人足球：HuroSot
仿真机器人足球：SimuroSot
超小型半自主机器人机器人足球：NaroSot
超小型全自主机器人足球：KheperaSot

FIRA举办的历届世界杯机器人足球赛情况

数次 大会名称 大会日期 大会地点
1 MiroSot'96Korea 1996.11 Dacjeon
2 MiroSot'97Korea 1997.6 Dacjeon
3 1998 FIRA Cup France 1998.6 Paris
4 1999 FIRA Cup Brazil 1999.8 Campinas
5 2000 FIRA Cup Australia 2000.9 Rockhampion
6 2001 FIRA Cup China 2001.8 Beijing
7 2002 FIRA Cup Korea 2002.5 Busan,Dargu
8 2003 FIRA Cup Austria 2003.9 Vienna
9 2004 FIRA Cup Korea 2004.10 Busan

最近的一次是：2005.12 FIRA Cup 2005 在狮城新加坡（新加坡国立大学承办）。

官方网站： www.fira.net

=====RoboCup简介=====

早在1993年，Alan Mackworth就提出机器人足球比赛是很好的机器人和AI研究的实验平台。同时，还有一些学者也提出了这个问题。在他们的努力下，1997年8月23-29日，第一届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行。建造机器人进行足球比赛是很有挑战性的工作，激发了大家极大的研究兴趣。到1998年4月，共有22个国家1000多名研究人员在进行此方面的研究工作。

机器人足球赛涉及人工智能、机器人学、通讯、传感、精密机械和仿生材料等诸多领域的前沿研究和技术集成，实际上是高技术的对抗赛。国际上最具影响的FIRA和RoboCup两大世界杯机器人足球赛，有严格的比赛规则，融趣味性、观赏性、科普性为一体。机器人足球赛从一个侧面反映了一个国家信息与自动化领域基础研究和高技术发展的水平。

机器人足球世界杯(RoboCup)是一个国际性的研究和教育组织，它通过提供一个标准问题来促进人工智能和智能机器人的研究。这个领域可以集成并检验很大范围内的技术，同时也可以作为面向教育的集成性项目。

为了这个目的，RoboCup选择了足球比赛作为基本的领域，并组织了RoboCup：机器人足球世界杯及学术会议。为了能让一个机器人球队真正能够进行足球比赛，必须集成各种各样的技术，包括自治智能体的设计准则、多智能体合作、策略获取、实时推理、机器人学以及传感器信息融合等。对一个由许多快速运动的机器人组成的球队来说，RoboCup是一项在动态环境下的任务。在RoboCup的软件方面，RoboCup还提供了软件平台以便于研究。

RoboCup机器人足球比赛种类有如下七大类：

11VS11仿真组比赛
5VS5小型机器人组比赛
小型机器人组标准比赛（每队11人）
中型机器人组比赛
Sony四腿机器人比赛
人形机器人比赛(从2002年开始，2002年前可能会有演示)
遥控机器人比赛(即将公布)

官方网站：www.robocup.org

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