VxWorks基本概念及常见问题（转贴）

Bootroom和Boot image的区别，Boot image和VxWorks image的联系和区别

bootrom是指on-chip bootrom，在CPU芯片内部，内嵌有小的boot程序(bootloader)，类似于PC机主板上的BIOS的内储区域。和boot image不是一回事。VxWorks文档中的bootrom区是指boot image存放的位置。

boot image的作用是把VxWorks image加载到主板。boot image只初始化很少的硬件系统如串口，网口等。为加载VxWorks image做准备，当VxWorks系统下载完毕后，boot image的作用也就完成了。

VxWorks image含有完整的VxWorks OS。是真正运行于目标板上的操作系统。应用程序运行于VxWorks系统之上。

boot image和VxWorks image生成在使用BSP文件上的区别在于：在启动顺序中Bootrom调用bootConfig.c，而VxWorks调用usrConfig.c。

在ROM中VxWorks运行的方式(和bootrom编译到一起还是单独固化到ROM中)，在ROM中的内存分配？

VxWorks加载到主板运行，分不同的情况，如果VxWorks是压缩的，加载时解压到RAM的RAM_HIGH_ADRS。

如果ROM based VxWorks, VxWorks image的data段复制到RAM的LOCAL_LOW_ADRS，text部分留在ROM并在ROM中执行。

既不压缩又不ROM based的VxWorks直接copy到RAM_LOW_ADRS运行。

如在config.h中修改系统设置，如增加网卡等，是否需要重新烧bootrom？如果增加其他oem产品呢？

如果主板中有Boot image存在则不需要重新烧，用FTP等download加载VxWorks即可。

VxWorks系统编程中任务级与中断级的通讯如何实现？

中断是硬件触发，软件的作用只是将中断服务例程(ISR)与中断事件连接起来。

1.使能中断，函数intEnable()

2. 用intConnet()登记中断号，和响应的中断例程ISR。

这样一旦有中断发生，系统自动跳转到相应位置执行ISR。

Bootloader怎么得到，如果对开发板有些改动，还能使用开发板的bootloader吗？bootloader起到什么作用？

Bootloader相当于PC机主板上的BIOS，是最底层的引导软件，初始化主板的基本设置，为接收外部程序做硬件上的准备。

有些bootloader已经嵌在CPU内了，没有bootloader的CPU可以在片外的eeprom内做bootloader，也可以不要bootloader，直接通过JTAG口灌入程序，开发板改动基本不会影响bootloader。

VxWorks应用程序编译下载时常见问题及原因分析

Tornado支持c和c++，后缀为.cpp时编译器会认为是c++文件。这些有些定义类型为C的函数在编译或下载时不被认可。解决方法是在c++文件中调用c函数时，使用extern "C"说明一下。

Tornado环境应用程序下载产生的错误：函数不认识(undefined symbol)，下载失败。

虽然编译通过，可是下载时依然会有这样的问题，仍然是函数或变量没有定义。系统不认识，这时出错的原因基本上是没有定义的错误。查找包含函数或变量的头文件是否加了进去。如果实在找不到定义的话，简单的方法是把它们去掉试一试。

在ARM下不用Boot image，直接烧入VxWorks image的过程

有些ARM CPU一般分两种运行方式，一种是Boot方式，一种是normal方式。

在Boot方式下直接烧写VxWorks image到Flash，这种VxWorks image包含有boot的功能(类似VxWorks.rom形式)，中间那段烧写到flash的程序是必须的，第一次通过串口下载VxWorks image到DRAM是一个简单的过渡，有boot loader控制。

当烧写完成后，切换CPU到normal模式，系统启动，开始逐行读Flash中的指令，是由VxWorks BSP控制，根据不同的VxWorks image定义，执行不同的操作，例如若VxWorks是压缩的，则解压复制到DRAM的高位地址....。

VxWorks image和Boot image中的两次硬件初始化之间的区别

Boot image和VxWorks image都对硬件进行了初始化。两次硬件初始化是不同的。

BootRom映像主要作用是通过网口或串口下载VxWorks系统，所以它只是初始化很少的硬件系统如串口，网口等来满足下载VxWorks的需要，一旦VxWorks下载完毕。这些初始化过的硬件的作用也就完成了。

VxWorks启动后会重新对几乎所有的硬件设备进行完全的初始化来满足VxWorks操作系统运行的需要。

汇编语言在VxWorks系统编程的使用：

汇编语言主要出现在BSP文件roInit.s，sysAlib.s等，这些汇编指令是系统初始化硬件使用的，硬件系统Power Up时硬件特别是内存没有初始化，C函数库没有装入内存，系统此时不支持C语言程序，只支持它自己的32位汇编指令，所以只能用汇编指令来初始化硬件，为后续的操作系统包括C语言支持做准备。在OS正常运行后，就可以用C了。

Tornado不支持汇编指令，

汇编在编译连接BSP，生成bootrom或VxWorks映像，才被编译，有两种方式：

1. 现在可以在Tornado环境下生成bootrom或建Bootable的project生成Vxworks

2. 传统的方法，在命令行方式下，用make编译生成

在Tornado下downloadable的project，application中不能使用汇编

不过一般汇编很少用

可以与其他bsp文件在Tornado下作成bsp或用命令行make

VxWorks下写驱动需要注意的问题

1. MMU对该硬件的地址映射正确(改BSP)

2. 中断向量表该中断的定义位置，知道相应中断的中断标志位等信息(该BSP)

3. 查出中断号及中断级别，硬件中断登记(INTCONNECT)，及ISR

4. 系统任务协调，保证在该程序执行时，没有其它任务占用CPU。